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1. ROS节点

在 《SLAM Cartographer（1）框架与安装》 的demo中，可以看到运行时的系统节点和发布的主题
发现实际与cartographer相关的ROS节点只有 /cartographer_node 和 /cartographer_occupancy_grid_node 两个

• /cartographer_node 整个程序的入口，它接收激光雷达和IMU的传感数据完成定位和子图的构建
• /cartographer_occupancy_grid_node 用于构建占用栅格地图

这两个节点都是官方ROS封装cartographer_ros的一部分

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