SLAM Cartographer（16）约束构建器

  • 1. 成员变量
  • 2. 构造函数
  • 3. 计算约束
    • 3.1. MaybeAddConstraint
    • 3.2. MaybeAddGlobalConstraint
    • 3.3. NotifyEndOfNode
    • 3.4. WhenDone
  • 4. 其他函数
    • 4.1. DispatchScanMatcherConstruction
    • 4.2. ComputeConstraint
    • 4.3. RunWhenDoneCallback

1. 成员变量

在《SLAM Cartographer（15）位姿图》中介绍了位姿图的更新过程，发现PoseG

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