1. 分支定界原理

在《SLAM Cartographer（16）约束构建器》中了解到计算当前节点与子图的可能局部和全局约束时构建了一个扫描匹配器
在这个扫描匹配器中先通过 FastCorrelativeScanMatcher2D 分支定界闭环检测的fast_correlative_scan_matcher 2D快速关联扫描匹配器粗匹配，然后再通过Ceres细匹配

分支定界的算法原理可以参考论文
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分支定界法上下界_分支定界(Branch-and-Cut)方法的逻辑
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branch and bound（分支定界）算法-基础概念
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整数规划（分支定界、匈牙利法）
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数学建模基础算法Chapter2.1 -- 整数规划（ILP）: 分支定界+割平面
Chapter2.1 – 整数规划(ILP) By 进栈需检票一.前情提要当题目要求的最优解是整数,例如物件的数量,参与人员的数量等时,就不能继续使用之前的线性规划了(当出现小数的情况),这个时候 ...

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