SLAM Cartographer（18）后端优化问题求解器
SLAM Cartographer（18）后端优化问题求解器
- 1. 全局优化
- 2. 提供数据
- 3. 后端优化器
- 4. 求解过程
- 4.1. 定义优化问题
- 4.1.1. 子图全局位姿
- 4.1.2. 节点全局位姿
- 4.2. 添加残差项
- 4.2.1. 相对位姿约束
- 4.2.2. 路标点约束
- 4.2.3. 相邻节点约束
- 4.2.4. 固定坐标系位姿约束
- 4.3 求解优化
1. 全局优化
已经讨论了《SLAM Cartographer（16）约束构建器》和《SLAM Cartographer（17）分支定界闭环检测
SLAM Cartographer（18）后端优化问题求解器相关推荐
- 非常详细的优化问题求解器列表
摘自:http://ascend4.org/Survey_of_optimisation_software Survey of optimisation software The following ...
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