SLAM Cartographer(12)Local SLAM的主线业务
SLAM Cartographer(12)Local SLAM的主线业务
- 1. 业务逻辑
- 2. AddRangeData
- 3. 数据扫描匹配写入地图
- 4. 扫描匹配
- 5. 插入子图
1. 业务逻辑
在《SLAM Cartographer(8)连接前端与后端的桥梁》 中了解了SLAM对象的加载点云数据接口
/*** @brief 添加激光传感器数据函数** @param sensor_id 激光的topic名称* @param timed_point_cloud_data 点云数据*/void AddSensorData(const std::string& sensor_id
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