SLAM Cartographer(12)Local SLAM的主线业务

  • 1. 业务逻辑
  • 2. AddRangeData
  • 3. 数据扫描匹配写入地图
  • 4. 扫描匹配
  • 5. 插入子图

1. 业务逻辑

在《SLAM Cartographer(8)连接前端与后端的桥梁》 中了解了SLAM对象的加载点云数据接口

/*** @brief 添加激光传感器数据函数** @param sensor_id 激光的topic名称* @param timed_point_cloud_data 点云数据*/void AddSensorData(const std::string& sensor_id

SLAM Cartographer(12)Local SLAM的主线业务相关推荐

  1. SLAM Cartographer(14)Global SLAM的主线业务

    SLAM Cartographer(14)Global SLAM的主线业务 1. Global SLAM的任务 2. 后端优化问题 3. 位姿图与约束 4. PoseGraph 4.1 submap_ ...

  2. SLAM Cartographer(13)基于Ceres库的扫描匹配器

    SLAM Cartographer(13)基于Ceres库的扫描匹配器 1. 扫描匹配器 2. 残差计算 2.1. 平移残差 2.2. 角度残差 2.3. 占据空间残差 1. 扫描匹配器 通过< ...

  3. SLAM Cartographer(15)位姿图

    SLAM Cartographer(15)位姿图 1. 位姿图的构建与初始化 1.1. 构造函数 1.2. 修饰器 1.3. 起始位姿 2. 添加节点 3. 添加约束 3.1. 当前节点和新旧子图的约 ...

  4. SLAM Cartographer(10)子图

    SLAM Cartographer(10)子图 1. 活跃的子图 1.1. ActiveSubmaps2D 1.2. 构造函数 1.3. 新增子图函数 1.4. 创建插入器对象函数 1.5. 创建栅格 ...

  5. SLAM Cartographer(9)局部轨迹生成器

    SLAM Cartographer(9)局部轨迹生成器 1. LocalTrajectoryBuilder2D 2. Local SLAM 架构 3. 内部定义的结构体 4. 成员函数 4.1. 构造 ...

  6. SLAM Cartographer(18)后端优化问题求解器

    SLAM Cartographer(18)后端优化问题求解器 1. 全局优化 2. 提供数据 3. 后端优化器 4. 求解过程 4.1. 定义优化问题 4.1.1. 子图全局位姿 4.1.2. 节点全 ...

  7. SLAM Cartographer(17)分支定界闭环检测

    SLAM Cartographer(17)分支定界闭环检测 1. 分支定界原理 2. 快速关联扫描匹配器 2.1. FastCorrelativeScanMatcher2D 2.2. Match 2. ...

  8. SLAM Cartographer(16)约束构建器

    SLAM Cartographer(16)约束构建器 1. 成员变量 2. 构造函数 3. 计算约束 3.1. MaybeAddConstraint 3.2. MaybeAddGlobalConstr ...

  9. SLAM Cartographer(7)地图构建器

    SLAM Cartographer(7)地图构建器 1. map_builder 2. 成员变量 3. 接口类 4. 构造函数 5. 接口实现 1. map_builder 在<SLAM Car ...

最新文章

  1. 秦川团队《科学》刊发研究:新冠感染恒河猴康复后不会再感染
  2. OpenCV形态学变换函数morphologyEx()开运算的使用
  3. C++之---class 的三种访问修饰符( public、private、protected )
  4. GDAL建立GeoTIFF金字塔文件
  5. 管理感悟:派谁进行技术合作
  6. Ubuntu下为Hadoop安装配置Hbase教程
  7. 随机森林模型保存-python
  8. miscrosoft visio 2003记
  9. 帝豪云星外对接SWAPIDC教程
  10. 从京东618秒杀聊聊秒杀限流的多种实现!
  11. LuoguP3356 火星探险问题(费用流)
  12. google vr 简介
  13. 我敢打赌你一定不知道的软件测试基础知识整理
  14. R语言使用cph函数和rcs函数构建限制性立方样条cox回归模型、检验模型是否满足等比例风险、是否存在非线性关系、使用rms包的Predict函数计算指定连续变量和风险比HR值的关系并可视化
  15. English words page one
  16. php简单的功能模块,php中mysql模块部分功能的简单封装
  17. 电子电路复习之零点漂移现象
  18. 基于51单片机的便携式输液点滴控制报警器
  19. 顺丰速运面试java,顺丰三面Java后端面经分享
  20. 移动端实时音视频直播技术详解(一):开篇

热门文章

  1. sqoop 使用心得(sqoop增量倒入)
  2. SynchronousQueueE简介
  3. VB6获取本机所有IP地址公用函数
  4. Android帧缓冲区(Frame Buffer)硬件抽象层(HAL)模块Gralloc的实现原理分析(9)...
  5. 解决 Python fake_useragent 报错 fake-useragent Maximum amount of retries reached问题
  6. 【Drools三】打工人学习Drools高级语法
  7. linux conda创建虚拟环境
  8. 计算机如何自动屏幕保护,怎样设置屏保
  9. 卡耐基梅隆计算机学院,卡内基梅隆计算机学院--计算机系简介
  10. Metaspace泄漏排查