1. 扫描匹配器

通过《SLAM Cartographer（12）Local SLAM的主线业务》，发现Cartographer主要使用一种基于Ceres库的扫描匹配器，完成激光扫描数据与地图之间的匹配工作，输出位姿估计

该扫描匹配器在局部轨迹生成器 LocalTrajectoryBuilder2D 中以对象 ceres_scan_matcher_ 的形式存在

/*** @brief 数据扫描匹配函数* * @param time 点云的时间戳* @param pose_prediction 先验二维位姿* @param filtered_gravity_aligned_point_cloud 经过自适应体素滤波的点云* @return 匹配后的二维位姿*/
std::<

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