ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 小车红外避障实验（带后退掉头避障）
2024-05-15 11:02:39
在下载到开发板之前要选择好板和端口，具体参见：
ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置
代码
// 智能小车红外避障实验1（基础避障）
//===============================================================
//#include <Servo.h>
int Left_motor_go=8; //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9; //左电机后退(IN2)int Right_motor_go=10; // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11; // 右电机后退(IN4)int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口int LED=7;//定义LED 数字7 接口const int SensorRight_2 = 5; //左边红外避障传感器()
const int SensorLeft_2 = 6; //右边红外避障传感器()int SR_2; //右边红外避障传感器状态
int SL_2; //左边红外避障传感器状态void setup()
{//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 ( 无 PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口pinMode(beep,OUTPUT);//定义蜂鸣器为输出接口pinMode(LED,OUTPUT);//定义LED为输出接口pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义中间避障传感器为输入}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time) // 前进
void run() // 前进
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW); analogWrite(Right_motor_go,160);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW); // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,160);//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void brake() //刹车，停车
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}//void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)
void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_left( ) //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,200); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}//void right(int time)
void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_right() //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void back() //后退
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,150);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
//==========================================================void keysacn()//按键扫描
{int val;val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valwhile(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环{val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空}while(digitalRead(key))//当按键被按下时{delay(10); //延时10msval=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valif(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下{digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止}elsedigitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止}
}void loop()
{keysacn(); //调用按键扫描函数while(1){//有信号为LOW 没有信号为HIGHSR_2 = digitalRead(SensorRight_2);SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2);if (SL_2 == HIGH&&SR_2==HIGH){run(); //调用前进函数digitalWrite(beep,LOW);}else if (SL_2 == HIGH & SR_2 == LOW)// 右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 left();else if (SR_2 == HIGH & SL_2 == LOW) //左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转 spin_right();else // 都是有障碍物, 后退{digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响//digitalWrite(LED,HIGH); //LED亮brake();//停止200MSdelay(300);back();//后退500MSdelay(400);left();//调用左转函数 延时500ms delay(500); }}
}
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