ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 小车黑线循迹红外避障综合实验

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ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

注意

红外遥控程序注意将IRremote 复制到ARDuino安装目录下面,否则编译会出现

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C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\RobotIRremote\src\IRremoteTools.cpp:5:16: error: ‘TKD2’ was not declared in this scope int RECV_PIN = TKD2; // the pin the IR receiver is connected to ^编译有误。

Arduino遥控器按键表

代码

//  智能小车超声波避障实验(有舵机)
//  程序中电脑打印数值部分都被屏蔽了，打印会影响小车遇到障碍物的反应速度
//  调试时可以打开屏蔽内容Serial.print，打印测到的距离
//  本实验控制速度的pwm值和延时均有调节，但还是配合实际情况，实际电量调节数值
//=============================================================================
//#include <Servo.h>
int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口
int LED=7;//定义蜂鸣器 数字A3 接口const int SensorRight = 3;       //右循迹红外传感器()
const int SensorLeft = 4;      //左循迹红外传感器()const int SensorRight_2 = 5;       //左边红外避障传感器()
const int SensorLeft_2 = 6;    //右边红外避障传感器()int SR_2;    //右边红外避障传感器状态
int SL_2;    //左边红外避障传感器状态int SL;    //左寻迹红外传感器状态
int SR;    //右寻迹红外传感器状态
void setup()
{//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(LED,OUTPUT);// PIN 7 LED输出pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口pinMode(beep,OUTPUT);pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入 Serial.begin(9600);     // 初始化串口}//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     analogWrite(Right_motor_go,140);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,140);//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,140); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);    //执行时间，可以调整
}void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,150); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,50); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速// delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}//void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进)
void right()
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,140);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,50);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}//void back(int time)          //后退
void back(int time)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);  //执行时间，可以调整
}
//==========================================================void keysacn()//按键扫描
{int val;val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valwhile(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环{val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空}while(digitalRead(key))//当按键被按下时{delay(10);  //延时10msval=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valif(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下{digitalWrite(beep,HIGH);     //蜂鸣器响while(!digitalRead(key))  //判断按键是否被松开digitalWrite(beep,LOW);      //蜂鸣器停止}elsedigitalWrite(beep,LOW);          //蜂鸣器停止}
}void loop()
{ keysacn();//调用按键扫描函数  while(1){//有信号为LOW  没有信号为HIGHSR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L3灭SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭SR_2 = digitalRead(SensorRight_2);SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2); if( SL_2 == LOW || SR_2 == LOW )//如果中间的避障传感器检测到障碍物{brake();//停车digitalWrite(beep,HIGH);digitalWrite(LED,HIGH);}else{digitalWrite(beep,LOW);digitalWrite(LED,LOW);if (SL == LOW&&SR==LOW)run();   //调用前进函数else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转 spin_left();//left();else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  spin_right();//right();else // 都是黑色, 停止brake();}}
}

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