ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —

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ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

代码

//  智能小车黑线循迹实验
//===============================================================
//#include <Servo.h>
int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口const int SensorRight = 3;     //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;      //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态void setup()
{//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口pinMode(beep,OUTPUT);pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
}//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     analogWrite(Right_motor_go,60);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,60);//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,60); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,60); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,30); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}//void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进)
void right()
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,60);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);  //执行时间，可以调整
}void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,30);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,60);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);    //执行时间，可以调整
}//void back(int time)          //后退
void back(int time)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,60);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,60);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100);     //执行时间，可以调整
}
//==========================================================void keysacn()//按键扫描
{int val;val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valwhile(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环{val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空}while(digitalRead(key))//当按键被按下时{delay(10);  //延时10msval=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valif(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下{digitalWrite(beep,HIGH);     //蜂鸣器响while(!digitalRead(key))  //判断按键是否被松开digitalWrite(beep,LOW);      //蜂鸣器停止}elsedigitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止}
}void loop()
{ keysacn();//调用按键扫描函数  while(1){//有信号为LOW  没有信号为HIGH   检测到黑线  输出高  检测到白色区域输出低SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L1亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L1灭SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭if (SL == LOW&&SR==LOW)run();   //调用前进函数else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转 spin_left();else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  spin_right();else // 都是黑色, 停止brake();}
}

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