在下载到开发板之前要选择好板和端口，具体参见：

ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

注意

红外遥控程序注意将IRremote 复制到ARDuino安装目录下面,否则编译会出现

链接：https://pan.baidu.com/s/1H7K2hdorQMiAOaZLz13qJw
提取码：ilmt

C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\RobotIRremote\src\IRremoteTools.cpp:5:16: error: ‘TKD2’ was not declared in this scope int RECV_PIN = TKD2; // the pin the IR receiver is connected to ^编译有误。

Arduino遥控器按键表

代码

//  智能小车黑线循、红外避障、遥控综合实验
//===============================================================
//#include <Servo.h>
#include <IRremote.h>//包含红外库  关键点
int RECV_PIN = A4;//端口声明
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;//结构声明
int on = 0;//标志位
unsigned long last = millis();long run_car = 0x00FF629D;//按键CH
long back_car = 0x00FFA857;//按键+
long left_car = 0x00FF22DD;//按键<<
long right_car = 0x00FFC23D;//按键>||
long stop_car = 0x00FF02FD;//按键>>|
long left_turn = 0x00ffE01F;//按键-
long right_turn = 0x00FF906F;//按键EQint Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)#define PORT_KEY  A2     //定义按键 数字A2 接口
#define PORT_LED1  7    //定义LED 数字7 接口
#define PORT_LED2  12   //定义LED2 数字12 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口#define KEYMODE_1   1  // 定义按键模式1
#define KEYMODE_2   2  // 定义按键模式2
#define KEYMODE_3   3  // 定义按键模式3
uint8_t keyMode;      //指无符号8bit整型数
const int SensorRight = 3;     //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;      //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)
const int SensorRight_2 = 5;       //左边红外避障传感器()
const int SensorLeft_2 = 6;    //右边红外避障传感器()int SR_2;    //右边红外避障传感器状态
int SL_2;    //左边红外避障传感器状态
int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态void setup()
{//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(beep,OUTPUT);pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入pinMode(13, OUTPUT);端口模式，输出Serial.begin(9600);    //波特率9600irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver 这个函数对寻迹  壁障的PWM控制有影响  右转函数KeyScanInit();LEDInit();
}
//=======================智能小车的基本动作  遥控控制单独用电机驱动函数=========================
//  遥控实验不可调节电机速度，调节pwm值会影响红外的信号接收
void run2()     // 前进
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);}void brake2()         //刹车，停车
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);}void left2()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);}void spin_left2()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}void right2()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}void spin_right2()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
}void back2()          //后退
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     analogWrite(Right_motor_go,150);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,150);//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,150); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);    //执行时间，可以调整
}void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,150); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,70); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速// delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}//void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进)
void right()//
//irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver 这个函数对寻迹  壁障的PWM控制有影响  右转函数
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver 这个函数对寻迹  壁障的PWM控制有影响  右转函数
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);  //执行时间，可以调整
}//void back(int time)          //后退
void back()
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);//analogWrite(Right_motor_go,0);// analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//analogWrite(Left_motor_go,200);
//analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);     //执行时间，可以调整
}
//==========================================================void dump(decode_results *results)
{int count = results->rawlen;if (results->decode_type == UNKNOWN) {//Serial.println("Could not decode message");brake();}
}
void IR_IN()                             //机器人遥控子程序
{if (irrecv.decode(&results)) //调用库函数：解码{if (millis() - last > 250) //确定接收到信号{on = !on;//标志位置反digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);//板子上接收到信号闪烁一下leddump(&results);//解码红外信号}if (results.value == run_car )//按键CHrun2();//前进if (results.value == back_car )//按键+back2();//后退if (results.value == left_car )//按键<<left2();//左转if (results.value == right_car )//按键>||right2();//右转if (results.value == stop_car )//按键>>|brake2();//停车if (results.value == left_turn )//按键-spin_left2();//左旋转if (results.value == right_turn )//按键EQspin_right2();//右旋转last = millis();      irrecv.resume(); // Receive the next value}}
void Robot_Avoidance()                   //机器人避障子程序
{//有信号为LOW  没有信号为HIGHSR_2 = digitalRead(SensorRight_2);SL_2 = digitalRead(SensorLeft_2);if (SL_2 == HIGH&&SR_2==HIGH){run();   //调用前进函数digitalWrite(beep,LOW);}else if (SL_2 == HIGH & SR_2 == LOW)// 右边探测到有障碍物，有信号返回，向左转 spin_left();else if (SR_2 == HIGH & SL_2 == LOW) //左边探测到有障碍物，有信号返回，向右转  spin_right();else // 都是有障碍物, 后退{digitalWrite(beep,HIGH);        //蜂鸣器响//digitalWrite(LED,HIGH);     //LED亮brake();//停止200MSdelay(300);back();//后退500MSdelay(400);left();//调用左转函数  延时500ms delay(500); }
}
void Robot_Traction()                     //机器人循迹子程序
{//有信号为LOW  没有信号为HIGHSR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L1亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L1灭SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭if (SL == LOW&&SR==LOW)run();   //调用前进函数else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转 spin_left();else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  spin_right();else // 都是白色, 停止brake();}
// 按键处理初始化
void KeyScanInit(void)
{pinMode(PORT_KEY,INPUT_PULLUP); //输入模式，内部上拉。keyMode = KEYMODE_1;
}// 任务：按键处理
void KeyScanTask(void)//
{static uint8_t keypre = 0; //按键被按下时置1.if( (keypre == 0) && (digitalRead(PORT_KEY) == HIGH) ) //按键被按下{keypre = 1; //置1，避免持续按下按键时再次进入此函数体。switch(keyMode){case KEYMODE_1:keyMode = KEYMODE_2;  //关键点错位赋值break;case KEYMODE_2:keyMode = KEYMODE_3;break;case KEYMODE_3:keyMode = KEYMODE_1;break;default:break;}}if(digitalRead(PORT_KEY) == LOW) //按键被放开{keypre = 0; //置0，允许再次切换LED模式}
}
// LED初始化
void LEDInit(void)
{pinMode(PORT_LED1,OUTPUT);pinMode(PORT_LED2,OUTPUT);digitalWrite(PORT_LED1,LOW);digitalWrite(PORT_LED2,LOW);
}
// 任务：循迹、避障、遥控模式处理
void LEDTask(void)
{switch(keyMode){case KEYMODE_1:digitalWrite(PORT_LED1,HIGH);digitalWrite(PORT_LED2,LOW);Robot_Traction(); //调用循迹子程序break;case KEYMODE_2:digitalWrite(PORT_LED1,LOW);digitalWrite(PORT_LED2,HIGH);Robot_Avoidance(); // 调用避障子程序break;case KEYMODE_3:digitalWrite(PORT_LED1,HIGH);digitalWrite(PORT_LED2,HIGH);//irrecv.enableIRIn();IR_IN();    //调用遥控子程序break;default:break;}
}
void loop()
{ while(1){KeyScanTask();LEDTask();//Robot_Avoidance();}}

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