ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —

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ZYAR20A 亚克力2驱蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置

注意

红外遥控程序注意将IRremote 复制到ARDuino安装目录下面,否则编译会出现

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提取码：ilmt

C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries\RobotIRremote\src\IRremoteTools.cpp:5:16: error: ‘TKD2’ was not declared in this scope int RECV_PIN = TKD2; // the pin the IR receiver is connected to ^编译有误。

Arduino遥控器按键表

代码


//  智能小车红外遥控实验
//  实验中所用接收红外信号为配送遥控器的信号，也可打印出信号数值，配合其他红外信号控制
//  本实验不可调节电机速度，调节pwm值会影响红外的信号接收
//=============================================================================
#include <IRremote.h>//包含红外库  关键点
int RECV_PIN = A4;//端口声明
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;//结构声明
int on = 0;//标志位
unsigned long last = millis();long run_car = 0x00FF629D;//按键CH
long back_car = 0x00FFA857;//按键+
long left_car = 0x00FF22DD;//按键<<
long right_car = 0x00FFC23D;//按键>||
long stop_car = 0x00FF02FD;//按键>>|
long left_turn = 0x00ffE01F;//按键-
long right_turn = 0x00FF906F;//按键EQ
//==============================
int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)void setup()
{//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(13, OUTPUT);端口模式，输出Serial.begin(9600);   //波特率9600irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}
void run()     // 前进
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     //analogWrite(Right_motor_go,200);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减//analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减//analogWrite(Left_motor_back,200);//delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}void brake()         //刹车，停车
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,200); //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//analogWrite(Left_motor_go,0); //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);    //执行时间，可以调整
}void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,200); //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//analogWrite(Left_motor_go,200); //analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);//analogWrite(Right_motor_go,0); //analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//analogWrite(Left_motor_go,0); // analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速// delay(time * 100);   //执行时间，可以调整
}void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);//analogWrite(Right_motor_go,0); //analogWrite(Right_motor_back,200);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);//analogWrite(Left_motor_go,0); //analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);  //执行时间，可以调整
}void back()          //后退
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);//analogWrite(Right_motor_go,0);//analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);//analogWrite(Left_motor_go,150);//analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速//delay(time * 100);     //执行时间，可以调整
}void dump(decode_results *results)
{int count = results->rawlen;if (results->decode_type == UNKNOWN) {//Serial.println("Could not decode message");brake();}
//串口打印，调试时可以打开，实际运行中会影响反应速度，建议屏蔽
/*else {if (results->decode_type == NEC) {Serial.print("Decoded NEC: ");} else if (results->decode_type == SONY) {Serial.print("Decoded SONY: ");} else if (results->decode_type == RC5) {Serial.print("Decoded RC5: ");} else if (results->decode_type == RC6) {Serial.print("Decoded RC6: ");}Serial.print(results->value, HEX);Serial.print(" (");Serial.print(results->bits, DEC);Serial.println(" bits)");}Serial.print("Raw (");Serial.print(count, DEC);Serial.print("): ");for (int i = 0; i < count; i++) {if ((i % 2) == 1) {Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);} else  {Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);}Serial.print(" ");}Serial.println("");
*/
}void loop()
{if (irrecv.decode(&results)) //调用库函数：解码{// If it's been at least 1/4 second since the last// IR received, toggle the relayif (millis() - last > 250) //确定接收到信号{on = !on;//标志位置反digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);//板子上接收到信号闪烁一下leddump(&results);//解码红外信号}if (results.value == run_car )//按键CHrun();//前进if (results.value == back_car )//按键+back();//后退if (results.value == left_car )//按键<<left();//左转if (results.value == right_car )//按键>||right();//右转if (results.value == stop_car )//按键>>|brake();//停车if (results.value == left_turn )//按键-spin_left();//左旋转if (results.value == right_turn )//按键EQspin_right();//右旋转last = millis();      irrecv.resume(); // Receive the next value}
}

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