ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— 小车超声波避障实验(有舵机)
2024-04-08 06:52:28
在下载到开发板之前要选择好板和端口，具体参见：
ZYAR20A 亚克力2驱 蓝牙 298寻迹避障机器人 —— Arduino相关设置
代码
// 智能小车超声波避障实验(有舵机)
// 程序中电脑打印数值部分都被屏蔽了，打印会影响小车遇到障碍物的反应速度
// 调试时可以打开屏蔽内容Serial.print，打印测到的距离
// 本实验控制速度的pwm值和延时均有调节，但还是配合实际情况，实际电量调节数值
//=============================================================================
//#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal.h> //申明1602液晶的函数库
//申明1602液晶的引脚所连接的Arduino数字端口，8线或4线数据模式，任选其一
//LiquidCrystal lcd(12,11,10,9,8,7,6,5,4,3,2); //8数据口模式连线声明
LiquidCrystal lcd(13,12,7,6,5,4,3); //4数据口模式连线声明 P13--LCD 4脚 P12--LCD 5脚 //P7--LCD 6脚 P6--LCD 11脚 P5--LCD 12脚 P4--LCD 13脚 P3--LCD 14脚 int Echo = A1; // Echo回声脚(P2.0)
int Trig =A0; // Trig 触发脚(P2.1)int Front_Distance = 0;//
int Left_Distance = 0;
int Right_Distance = 0;int Left_motor_go=8; //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9; //左电机后退(IN2)int Right_motor_go=10; // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11; // 右电机后退(IN4)int key=A2;//定义按键 A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 A3 接口//const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
//const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)//const int SensorRight_2 = 6; //右红外传感器(P3.5 OUT4)
//const int SensorLeft_2 = 5; //左红外传感器(P3.4 OUT3)//int SL; //左循迹红外传感器状态
//int SR; //右循迹红外传感器状态
//int SL_2; //左红外传感器状态
//int SR_2; //右红外传感器状态int servopin=2;//设置舵机驱动脚到数字口2
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;void setup()
{Serial.begin(9600); // 初始化串口//初始化电机驱动IO为输出方式pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口pinMode(beep,OUTPUT);// pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入// pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入//pinMode(SensorRight_2, INPUT); //定义右红外传感器为输入//pinMode(SensorLeft_2, INPUT); //定义左红外传感器为输入//初始化超声波引脚pinMode(Echo, INPUT); // 定义超声波输入脚pinMode(Trig, OUTPUT); // 定义超声波输出脚lcd.begin(16,2); //初始化1602液晶工作 模式//定义1602液晶显示范围为2行16列字符 pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
}
//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time) // 前进
void run() // 前进
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW); analogWrite(Right_motor_go,165);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Right_motor_back,0);digitalWrite(Left_motor_go,LOW); // 左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减analogWrite(Left_motor_back,160);//delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void brake(int time) //刹车，停车
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW);digitalWrite(Right_motor_back,LOW);digitalWrite(Left_motor_go,LOW);digitalWrite(Left_motor_back,LOW);delay(time * 100);//执行时间，可以调整
}void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)
//void left() //左转(左轮不动，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,180); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_left(int time) //左转(左轮后退，右轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,200); analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void right(int time)
//void right() //右转(右轮不动，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,LOW);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,200);//PWM比例0~255调速delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void spin_right(int time) //右转(右轮后退，左轮前进)
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右电机后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0); analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);analogWrite(Left_motor_go,0); analogWrite(Left_motor_back,150);//PWM比例0~255调速delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}void back(int time) //后退
{digitalWrite(Right_motor_go,LOW); //右轮后退digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);analogWrite(Right_motor_go,0);analogWrite(Right_motor_back,150);//PWM比例0~255调速digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); //左轮后退digitalWrite(Left_motor_back,LOW);analogWrite(Left_motor_go,150);analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速delay(time * 100); //执行时间，可以调整
}
//==========================================================void keysacn()//按键扫描
{int val;val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valwhile(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环{val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空}while(digitalRead(key))//当按键被按下时{delay(10); //延时10msval=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给valif(val==HIGH) //第二次判断按键是否被按下{digitalWrite(beep,HIGH); //蜂鸣器响while(!digitalRead(key)) //判断按键是否被松开digitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止}elsedigitalWrite(beep,LOW); //蜂鸣器停止}
}float Distance_test() // 量出前方距离
{digitalWrite(Trig, LOW); // 给触发脚低电平2μsdelayMicroseconds(2);digitalWrite(Trig, HIGH); // 给触发脚高电平10μs，这里至少是10μsdelayMicroseconds(10);digitalWrite(Trig, LOW); // 持续给触发脚低电float Fdistance = pulseIn(Echo, HIGH); // 读取高电平时间(单位：微秒)Fdistance= Fdistance/58; //为什么除以58等于厘米， Y米=（X秒*344）/2// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58//Serial.print("Distance:"); //输出距离（单位：厘米）//Serial.println(Fdistance); //显示距离//Distance = Fdistance;return Fdistance;
} void Distance_display(int Distance)//显示距离
{if((2<Distance)&(Distance<400)){lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出 lcd.print(" Distance: "); //显示lcd.setCursor(6,2); //把光标定位在第2行，第6列lcd.print(Distance); //显示距离lcd.print("cm"); //显示}else{lcd.home(); //把光标移回左上角，即从头开始输出 lcd.print("!!! Out of range"); //显示}delay(250);lcd.clear();
}void servopulse(int servopin,int myangle)/*定义一个脉冲函数，用来模拟方式产生PWM值舵机的范围是0.5MS到2.5MS 1.5MS 占空比是居中周期是20MS*/
{pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值 这里的myangle就是0-180度 所以180*11+50=2480 11是为了换成90度的时候基本就是1.5MSdigitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高 90*11+50=1490uS 就是1.5msdelayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数 这里调用的是微秒延时函数digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低// delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数delay(20-(pulsewidth*0.001));//延时周期内剩余时间 这里调用的是ms延时函数
}void front_detection()
{//此处循环次数减少，为了增加小车遇到障碍物的反应速度for(int i=0;i<=5;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度{servopulse(servopin,90);//模拟产生PWM}Front_Distance = Distance_test();//Serial.print("Front_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）// Serial.println(Front_Distance); //显示距离//Distance_display(Front_Distance);
}void left_detection()
{for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度{servopulse(servopin,175);//模拟产生PWM}Left_Distance = Distance_test();//Serial.print("Left_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）//Serial.println(Left_Distance); //显示距离
}void right_detection()
{for(int i=0;i<=15;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度{servopulse(servopin,5);//模拟产生PWM}Right_Distance = Distance_test();//Serial.print("Right_Distance:"); //输出距离（单位：厘米）//Serial.println(Right_Distance); //显示距离
}
//===========================================================
void loop()
{keysacn(); //调用按键扫描函数while(1){front_detection();//测量前方距离if(Front_Distance < 30)//当遇到障碍物时{brake(2);//先刹车back(2);//后退减速brake(2);//停下来做测距left_detection();//测量左边距障碍物距离Distance_display(Left_Distance);//液晶屏显示距离right_detection();//测量右边距障碍物距离Distance_display(Right_Distance);//液晶屏显示距离if((Left_Distance < 30 ) &&( Right_Distance < 30 ))//当左右两侧均有障碍物靠得比较近spin_left(0.7);//旋转掉头else if(Left_Distance > Right_Distance)//左边比右边空旷{ left(3);//左转brake(1);//刹车，稳定方向}else//右边比左边空旷{right(3);//右转brake(1);//刹车，稳定方向}}else{run(); //无障碍物，直行 }}
}
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