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说明：

介绍如何实现cartographer算法离线建图
如果要大面积的建图，采集一次数据不容易，同时实时建图也可能容易出现问题，导致不能很好建图。
离线建图，先采集激光，里程，imu等数据后，再通过回放建图
这样可以实现多次同算法建图测试，也可以多算法的建图测试，更方便做算法比较。

相关设备

walking机器人套件：采购地址

步骤：

完成rosbag包录制，参考walking机器人入门程-rosbag包的录制和回放
启动建图

ros2 launch walking_slam cartographer.launch.py use_laser:=false

在打开的rviz上选择fixed为odom
启动回放

cd ~/bag_files
ros2 bag play offline_mapping

播放结束后，地图也生成
保存地图

ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/offline_cartographer

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