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说明：

介绍如何使用统一的建图入口

相关设备：

Turbot4机器人套件：采购地址

步骤：

启动底盘

ros2 launch turbot4_bringup  robot.launch.py

启动建图

#slam_toolbox同步建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox_sync#slam_toolbox异步建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox_async#gmapping建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=gmapping#cartographer建图
ros2 launch turbot4_slam slam.launch.py slam_type:=cartographer

启动键盘控制

ros2 launch turbot4_teleop keyboard.launch.py

保存地图
指定地图位置和名称，不需要加后缀
默认是/home/ubuntu/map/map.yaml 和/home/ubuntu/map/map.pgm

ros2 launch turbot4_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map

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