walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
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说明:
- 介绍如何使用rtabmap算法结合视觉实现建图和导航
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
单建图步骤:
- 新开终端,启动地盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 新开终端,启动rtabmap算法
ros2 launch walking_vslam rtabmap_rgbd.launch.py
- 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db
- 新开终端,启动键盘控制
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py
- 新开终端,启动rviz
ros2 launch walking_navigation rviz_view.launch.py
- 移动小车进行建图
- 效果图：
单导航步骤:
- 单导航是使用上一步自动保存的地图作为导航的地图
- 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 新开终端,启动导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py use_slam:=false slam_type:=rtabmap_rgbd
- 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
融合建图和导航
- 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 启动建图和导航
#单视觉效果一般
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py slam_type:=rtabmap_rgbd
- 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
- 效果图：
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