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说明：

walking机器人是采用轮毂电机的二轮差速移动机器人，适合大负载，室内外通用的科研平台

相关设备：

walking机器人套件：采购地址

WALKING机器人核心搭配：

默认搭配了大负载含霍尔的轮毂电机和驱动板，可获取准确的里程数据;
室内搭配思岚A2M12, 室内外可搭配思岚S1,可获取高精度的激光数据;
搭配了含IMU的深度相机realsense D435i可获取IMU数据，点云数据，深度数据和清晰图像进行视觉相关开发;
搭配了惯导传感器razor 9dof M0可获取九轴自由度的IMU数据；
搭配了基于X86架构的上位机NUC可获得更稳定和更好兼容性；
搭配了7寸的可触摸显示屏让单机配置和开发更便利；
搭配了大容量36V10AH锂电池，空载续航6小时多
设计了简洁美观木质外壳的车架和可层叠支架
可选配Speaker语音阵列和蓝牙音箱，可实现语音交互应用和开发；
可选配Xbox手柄进，可实现便利的移动控制。

核心硬件清单：

1 x 差速轮毂车体
1 x 42V、10AH、360WH大容量电池（内置车体）
1 x 7寸触摸屏（内置车体）
2 x 轮毂电机（内置车体）
1 x 电机控制板（内置车体）
1 x 电源开关（内置车体）
1 x 供电口5V、12V、19V（内置车体）
1 x 内部USBHUB（内置车体）
1 x USB口扩展（内置车体）
1 x 电压显示（内置车体）
1 x 应急开关（内置车体）
1 x 外部USBHUB
1 x 激光雷达S1 + 固定板
1 x 深度相机D435i + 固定板
1 x 无线键鼠

walking机器人参数：

操作系统：ubuntu20.04
ROS系统：galactic
尺寸：长50CM、宽40CM、高35CM
轮直径：168mm
轮胎宽：42mm
轮间距：325mm
自重：14公斤
负载：10公斤
转向：差速转向（两主动轮+一从动轮），可原地自转
速度：0.38秒(可调，默认最优0.38)
续航：36V10AH的10P5S锂电池，续航6小时+
激光数据：大测距高精度激光数据 (室内A2M12 或室外S1)
深度相机：点云数据，深度数据，IMU数据，图像数据(D435i)
惯导：9轴IMU数据，三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁力计(razor 9dof M0)
供电：提供19V，12V，5V供电
数据USB口：7口USB扩展
电源开关：金属大电流电源开关
电压显示：实时电压显示
充电口：5.5*2.5DC充电口
应急开关：及时关停底盘驱动板
显示屏：7寸LPS触摸屏
控制方式：键盘控制，手柄控制(选配)，方向盘控制（选配）
交互方式：远程交互（nomachine），触摸交互（触摸屏）
适合地形：平地
爬坡能力：15度
可跨间隙：5mm
可跨高度：5mm

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