walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图
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说明:
- 介绍如何实现通过视觉转激光之后实现cartographer算法建图
相关设备
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步骤:
- 要注意配置walking_bringup/launch/laser.launch.py 的雷达类型为使用d2l,即深度数据转激光数据类型
- 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 新开终端,启动深度数据转激光数据,同时启动cartographer建图
ros2 launch walking_slam cartographer.launch.py
- 新开终端,启动键盘控制, 移动小车继续建图
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py
- 效果图
- 新开终端,保存地图:
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/d2l_cartographer --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00
或
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/d2l_cartographer
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