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说明：

这个应用模拟通过查找ArUco Marker位置后实现自主对接

相关设备：

walking机器人套件：采购地址

步骤：

加载gazebo环境

. /usr/share/gazebo/setup.bash

启动仿真

ros2 launch walking_application hospital_world_connect_to_charging_dock_v6.launch.py

发布满电状态

ros2 run walking_application full_battery_pub.py

效果图：

在rviz上指定目标点，先导航其他位置
发布低电状态

ros2 run walking_application low_battery_pub.py

效果图：

自动导航到充电桩位置，旋转查找ArUco Marker位置，确定位置后，完成自主对接。

发布正在充电状态

ros2 run walking_application charging_battery_pub.py

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