SLAM Cartographer（4）对象Node

  • 1. 构造函数
  • 2. 开始轨迹跟踪
    • 2.1. StartTrajectoryWithDefaultTopics
    • 2.2. AddTrajectory
  • 3. 订阅传感器话题
    • 3.1. 单线激光
    • 3.2. 多线激光
    • 3.3. 点云
    • 3.4. IMU
    • 3.5. Odom
    • 3.6. 固定坐标系位姿
    • 3.7. 路标
  • 4. 回调函数
    • 4.1. 多线激光回调函数
    • 4.2. IMU回调函数
  • 5. 服务
    • 5.1. 请求一个新路径跟踪服务
    • 5.2. 请求结束一条轨迹跟踪服务

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