SLAM Cartographer（10）子图
SLAM Cartographer（10）子图
- 1. 活跃的子图
- 1.1. ActiveSubmaps2D
- 1.2. 构造函数
- 1.3. 新增子图函数
- 1.4. 创建插入器对象函数
- 1.5. 创建栅格地图函数
- 1.6. 扫描数据插入子图函数
- 2. 2D子图
- 2.1. Submap2D
- 2.2. 构造函数
- 2.3. 扫描数据插入子图函数
- 2.4. 结束子图更新函数
1. 活跃的子图
在《SLAM Cartographer（9）局部轨迹生成器》 中了解了Local SLAM的核心对象，先看看处理的核心目标——子图
在局部轨迹生成器类LocalTrajectoryBuilder2D中，通过对象 active_submaps_
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