1. CreateGlobalTrajectoryBuilder2D

在《SLAM Cartographer（7）地图构建器》中介绍到初始化2D轨迹跟踪器时，通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 函数构建了一个具有闭环功能的SLAM对象

在 ~/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc，查看其定义：

/*** @brief 创建一个2D SLAM** @param local_trajectory_builder 构建子图对象* @

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