概述：

本篇以字典方式，列出所有的Ros下模块，给出初步解释。并针对其重要程度，用星级标出重要性。这些概念解释中，还列出其它文章的链接。

模块表述：

65 interactive_marker_tutorials

ROS学习笔记(七)::RVIZ::Interactive Markers: Basic Controls_小溪流的足迹-CSDN博客

RViz学习笔记（四） - 交互式marker：开始 - 简书 (jianshu.com)
66 interactive_markers

用于 RViz 和类似工具的 3D 交互式标记通信库。

67 joint_limits_interface

Joint_limits_interface 包含表示关节限制的数据结构，从通用格式（如 URDF 和 rosparam）填充它们的方法，以及对不同类型的关节命令强制执行限制的方法。控制器本身不使用joint_limits_interface（它不实现HardwareInterface），而是在控制器更新后在机器人抽象的write()方法（或等效方法）中运行。强制限制将覆盖控制器设置的命令，它不会在单独的原始数据缓冲区上运行。

68 joint_state_controller

ros_control就是ROS为用户提供的应用与机器人之间的中间件，包含一系列控制器接口、 ... 其中还需要包含一个joint_state_controller，来控制发布每个关节的实时状态。

ROS探索总结（三十一）——ros_control - 古月居

69 joint_state_publisher

这个包包含一个工具，用于为给定的 URDF 设置和发布联合状态值

70 joint_state_publisher_gui

这个包包含一个工具，用于为给定的 URDF 设置和发布联合状态值。

71 kdl_conversions

KDL 和 geometry_msgs 类型之间的转换函数。

72 kdl_parser

运动学和动力学库 (KDL) 定义了一个树结构来表示机器人机构的运动学和动力学参数。 kdl_parser 提供了从 URDF 中的 XML 机器人表示构造 KDL 树的工具。
如果您想利用运动学和动力学库的强大功能，kdl 解析器提供了一种构建完整 KDL 树对象的简单方法。从机器人的 URDF xml 描述或 Collada xml 描述开始，kdl 解析器会自动生成 KDL 树。

73 laser_assembler

提供节点以从 LaserScan 或 PointCloud 消息组装点云

激光测距仪传感器（例如 Hokuyo 的 UTM-30LX）通常会输出一系列扫描，其中每次扫描都是传感器平面中检测到的物体（以极坐标表示）的一组范围读数。许多机器人系统，如 PR2 的倾斜激光平台，连接激光测距仪以获得世界的 3D 视图。 Laser_assembler 包提供的节点可以侦听扫描流，然后将它们组装成更大的 3D 笛卡尔坐标 (XYZ) 点云。

用户通过两个 ROS 节点与laser_assembler 包交互：Laser_scan_assembler：将 sensor_msgs/LaserScan 消息流组装成点云point_cloud_assembler：有时由于一些预处理，激光扫描已经被转换成笛卡尔坐标作为sensor_msgs/PointCloud 消息。该节点将这些 sensor_msgs/PointCloud 消息的流组合成更大的点云

74 laser_filters

设计用于在使用 sensor_msgs/LaserScan 类型的 2D 平面激光扫描仪上运行的各种过滤器。

75 laser_geometry

该包包含一个类，用于从由 sensor_msgs/LaserScan 定义的二维激光扫描转换为由 sensor_msgs/PointCloud 或 sensor_msgs/PointCloud2 定义的点云。特别是，它包含的功能可以解决移动机器人或倾斜激光扫描仪造成的歪斜。

76 laser_pipeline

laser_pipeline/Tutorials/IntroductionToWorkingWithLaserScannerData - ROS Wiki

77 librviz_tutorial

显示如何使用 RViz 显示和功能编译您自己的 C++ 程序的教程。

78 map_msgs

这个包定义了映射包中常用的消息。

79 media_export

占位符包支持媒体路径的通用导出。

80 message_filters

一组消息过滤器，根据过滤器需要满足的条件，接收消息并在以后输出这些消息。

81 message_generation

对生成消息的语言绑定的构建时依赖项进行包建模。

82 message_runtime

对消息语言绑定的运行时依赖项进行包建模。

83 mk

.mk 包含文件的集合，用于构建 ROS 架构元素。大多数包作者应该使用 cmake .mk，它调用 CMake 来构建包。此包中的其他文件旨在用于在导入 3rdparty 代码时主要出现的特殊情况。

84 nav_msgs

nav_msgs 定义了用于与导航堆栈交互的通用消息。

85 nodelet

nodelet 包旨在提供一种在同一进程中运行多个算法的方法，并在算法之间实现零拷贝传输。该包提供了实现 nodelet 所需的 nodelet 基类，以及用于实例化 nodelet 的 NodeletLoader 类。

86 nodelet_core

nodelet 包现在是 nodelet_core 的一部分。在以前的版本中，它们是 common 的一部分。有关使用 nodelet 的文档，请参阅 nodelet 包。有关功能类似于 topic_tools 包的 nodelet 库，请参阅 nodelet_topic_tools。

87 nodelet_topic_tools

该软件包包含常见的 nodelet 工具，例如 mux、demux 和油门。

88 nodelet_tutorial_math

Nodelet 教程包。

89 pcl_conversions

提供从 PCL 数据类型和 ROS 消息类型的转换

90 pcl_msgs

包含 PCL（点云库）相关 ROS 消息的包。

91 pcl_ros

PCL（点云库）ROS 接口堆栈。 PCL-ROS 是涉及 ROS 中 n-D 点云和 3D 几何处理的 3D 应用程序的首选桥梁。

92 perception

ROS Perception (github.com)

93 perception_pcl

PCL（点云库）ROS 接口堆栈。 PCL-ROS 是涉及 ROS 中 n-D 点云和 3D 几何处理的 3D 应用程序的首选桥梁。

94 pluginlib

pluginlib 包提供了使用 ROS 构建基础架构编写和动态加载插件的工具。为了工作，这些工具需要插件提供者在他们包的 package.xml 中注册他们的插件。

95 pluginlib_tutorials

pluginlib_tutorials 包

96 polled_camera

polled_camera 包含一个服务和 C++ 帮助程序类，用于实现轮询的相机驱动程序节点并从中请求图像。该软件包目前供内部使用，因为 API 仍在开发中。

97 position_controllers

1）diff_drive_controller 2）effort_controllers 3）force_torque_sensor_controller

4）forward_command_controller 5）gripper_action_controller 6）imu_sensor_controller

7）joint_state_controller 8）joint_trajectory_controller 9）position_controllers

10）rqt_joint_trajectory_controller 11）velocity_controllers

98 python_qt_binding

此堆栈为 Qt 提供 Python 绑定。有两个提供程序：pyside 和 pyqt。 PySide 是在 LGPL 下发布的。 PyQt 是在 GPL 下发布的。每个可用的提供程序都包含绑定和构建绑定的工具。对于 PySide，它被称为“Shiboken”。对于 PyQt，这称为“SIP”。还提供了适配器代码，使用户的 Python 代码独立于实际使用的绑定提供程序，这使得在它们之间切换非常容易。

99 qt_dotgraph

qt_dotgraph 提供了处理点图的助手。

100 qt_gui

qt_gui 为基于 Qt 的集成图形用户界面提供基础设施。它可以使用基于 Python 和 C++ 的插件（在单独的包中实现）进行扩展，这些插件可以提供任意小部件。它需要 PyQt 或 PySide 绑定。

100 qt_gui_cpp

qt_gui_cpp 为 qt_gui 的 C++ 绑定提供了基础，并为每个可用的生成器创建绑定。必须至少有一个特定的绑定才能使用 C++ 插件。

101 qt_gui_py_common

qt_gui_py_common 为用 Python 编写的 GUI 插件提供通用功能。

102 qwt_dependency

这封装了特定 ROS 发行版及其 Qt 版本的 Qwt 依赖项

103 realtime_tools

包含一组可以从硬实时线程使用的工具，而不会破坏实时行为。

104 resource_retriever

这个包从 http://、ftp://、package://、file:// 等 url 格式的文件中检索数据，并将数据加载到内存中。 ros 包的 package:// url 被转换为本地 file:// url。资源检索器最初设计用于将网格文件加载到内存中，但它可以用于任何类型的数据。资源检索器基于 libcurl 库。

105 robot

扩展 ros_base 并包含适用于任何机器人硬件的 ROS 库的元包。它可能不包含任何 GUI 依赖项。

106 robot_state_publisher

这个包允许你将机器人的状态发布到 tf2。一旦状态发布，系统中所有使用 tf2 的组件都可以使用它。该软件包将机器人的关节角度作为输入，并使用机器人的运动学树模型发布机器人链接的 3D 姿态。该包既可以用作库，也可以用作 ROS 节点。这个包已经过很好的测试，代码是稳定的。在不久的将来没有计划进行重大更改。

107 ros

108 ros_base

一个扩展 ros_core 并包含其他基本非机器人工具的元包，如 actionlib、动态重新配置、nodelets 和 pluginlib。

109 ros_comm

ROS 通信相关的包，包括核心客户端库（roscpp、rospy）和图形自省工具（rostopic、rosnode、rosservice、rosparam）。

110 ros_core

一个元包，用于聚合使用发布/订阅、服务、启动文件和其他核心 ROS 概念所需的包。

111 ros_environment

该包提供了环境变量 `ROS_VERSION`、`ROS_DISTRO`、`ROS_PACKAGE_PATH` 和 `ROS_ETC_DIR`。

112 ros_tutorials

ros_tutorials 包含演示 ROS 各种功能的包，以及帮助演示这些功能的支持包。

113 rosbag

这是一组用于记录和回放 ROS 主题的工具。它旨在实现高性能并避免消息的反序列化和重新序列化。

114 rosbag_migration_rule

规则文件定义了一个或多个 Python 类，这些类是 rosbagmigration.MessageUpdateRule 的子类并覆盖适当的字段和函数。由于它们采用特定形式，我们使用扩展名 .bmr（包迁移规则）代替典型的 .py 扩展名。

115 rosbag_storage

这是一套无需依赖 ROS 客户端库即可记录和回放 ROS 消息的工具。

116 rosbash

用于将 ros 与 bash 结合使用的各种 shell 命令。

117 rosboost_cfg

包含 rosboost-cfg 工具用于确定 cflags/lflags/etc 的脚本。提升您的系统

118 rosbuild

rosbuild 包含用于管理基于 CMake 的 ROS 构建系统的脚本。

119 rosclean

rosclean：清理文件系统资源（例如日志文件）。

120 rosconsole

rosconsole_bridge 是一个与 console_bridge 和 rosconsole 结合使用的包，用于将基于 console_bridge 的日志记录连接到基于 rosconsole 的日志记录。

121 rosconsole_bridge

rosconsole_bridge 是一个与 console_bridge 和 rosconsole 结合使用的包，用于将基于 console_bridge 的日志记录连接到基于 rosconsole 的日志记录。

122 roscpp

roscpp 是 ROS 的 C++ 实现。它提供了一个客户端库，使 C++ 程序员能够快速与 ROS 主题、服务和参数交互。 roscpp 是使用最广泛的 ROS 客户端库，旨在成为 ROS 的高性能库。

123 roscpp_core

roscpp 消息的底层数据库。

124 roscpp_serialization

roscpp_serialization 包含 MessagesSerializationAndAdaptingTypes 中描述的序列化代码。这个包是 roscpp 的一个组件。

125 roscpp_traits

roscpp 消息的底层数据库。

126 roscpp_tutorials

这个包试图一步一步地展示ROS的特性，包括使用消息、服务器、参数等。

127 roscreate

roscreate 包含一个帮助创建 ROS 文件系统资源的工具。它提供： roscreate-pkg，它创建一个新的包目录，包括适当的构建和清单文件。

128 roseus

使用Euslisp(roseus)通过感知控制机器人行为。本教程展示了如何编写基于感知的行为程序

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