129 rosgraph

rosgraph 包含 rosgraph 命令行工具，可打印有关 ROS 计算图的信息。它还提供了一个可供图形工具使用的内部库。

130 rosgraph_msgs

与 ROS 计算图相关的消息。这些通常被认为是最终用户不与之交互的低级消息。

131 roslang

oslang 是所有 ROS 客户端库都依赖的通用包。这主要用于查找客户端库（通过“rospack depends-on1 roslang”）。

132 roslaunch

roslaunch 是一个工具，可以通过 SSH 在本地和远程轻松启动多个 ROS 节点，以及在参数服务器上设置参数。它包括自动重生已经死亡的进程的选项。 roslaunch 接收一个或多个 XML 配置文件（带有 .launch 扩展名），这些文件指定要设置的参数和要启动的节点，以及它们应该在哪些机器上运行。

133 roslib

ROS 的基本依赖项和支持库。 roslib 包含许多在 ROS 客户端库实现之间共享的通用数据结构和工具。

134 roslint

用于 ROS 包的 CMake lint 命令。 lint 命令对 Python 或 C++ 源代码执行静态检查，以了解错误和标准合规性。

135 roslisp

用于 ROS（机器人操作系统）的 Lisp 客户端库。

136 roslz4

LZ4 流格式的 Python 和 C++ 实现。大数据流被分成块，这些块使用非常快速的 LZ4 压缩算法进行压缩。

137 rosmake

rosmake 是一个 ros 依赖感知构建工具，可用于以正确的顺序构建所有依赖项。

138 rosmaster

osmaster 包实现了 ROS Master。大多数程序不需要直接与这个包交互。每当 roscore 运行时，rosmaster 就会自动运行，并且与 Master 的所有通信都通过 XMLRPC API 进行。

139 rosmsg

rosmsg 包含两个命令行工具：rosmsg 和 rossrv。 rosmsg 是一个命令行工具，用于显示有关 ROS 消息类型的信息。 rossrv 是一个命令行工具，用于显示有关 ROS 服务类型的信息。

140 rosnode

rosnode 是一个命令行工具，用于显示有关 ROS 节点的调试信息，包括发布、订阅和连接。它还包含一个用于检索节点信息的实验库。此库仅供内部使用。

141 rosout

发送到 /rosout 主题的消息的系统范围的日志记录机制

142 rospack

ROS命令：rospack profile 查看ros包
143 rosparam

rosparam 包含 rosparam 命令行工具，用于使用 YAML 编码文件在参数服务器上获取和设置 ROS 参数。它还包含一个实验库，用于将 YAML 与参数服务器一起使用。此库仅供内部使用。 rosparam 可以在 roslaunch 文件中调用。

144 rospy

rospy 是一个用于 ROS 的纯 Python 客户端库。 rospy 客户端 API 使 Python 程序员能够快速与 ROS 主题、服务和参数交互。 rospy 的设计有利于实现速度（即开发人员时间）而不是运行时性能，以便算法可以在 ROS 中快速原型化和测试。它也是非关键路径代码的理想选择，例如配置和初始化代码。许多 ROS 工具都是用 rospy 编写的，以利用类型自省功能。许多 ROS 工具，例如 rostopic 和 rosservice，都是建立在 rospy 之上的。

145 rospy_tutorials

这个包试图一步一步展示ROS python API的特性，包括使用消息、服务器、参数等。这些教程与roscpp_tutorial中的节点兼容。

146 rosservice

rosservice 包含用于列出和查询 ROS 服务的 rosservice 命令行工具。它还包含一个 Python 库，用于检索有关服务的信息并动态调用它们。 Python 库是实验性的，仅供内部使用。

147 rostest

基于与 xUnit 框架兼容的 roslaunch 的集成测试套件。

148 rostime

C++ 库的时间和持续时间实现，包括 roscpp。

149 rostopic

rostopic 包含 rostopic 命令行工具，用于显示有关 ROS 主题的调试信息，包括发布者、订阅者、发布率和 ROS 消息。它还包含一个实验性的 Python 库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。该库仅供内部使用，因为代码 API 可能会发生变化，但它确实提供了如何在 ROS 中实现动态订阅和发布行为的示例。

150 rosunit

ROS的单元测试包。这是用于 rostest 并处理单元测试的低级库，而 rostest 处理集成测试。

151 roswtf

roswtf 是一个用于诊断正在运行的 ROS 系统问题的工具。将其视为在代码中实现的常见问题解答。

152 rqt_action

rqt_action 提供了一个功能来内省所有可用的 ROS 操作（来自 actionlib）类型。通过使用rqt_msg，输出格式与它和rqt_srv统一。请注意，此插件上显示的操作是存储在您的机器上的操作，而不是您的 rqt 实例连接到的 ROS 核心上的操作。

153 rqt_bag

rqt_bag 提供了一个用于显示和重放 ROS 包文件的 GUI 插件。

154 rqt_bag_plugins

rqt_bag 提供了一个用于显示和重放 ROS 包文件的 GUI 插件。

155 rqt_common_plugins

rqt_common_plugins 元数据包提供了 ROS 后端图形工具套件，可用于机器人运行时的开/关。

156 rqt_console

rqt_console 提供了一个用于显示和过滤 ROS 消息的 GUI 插件。

157 rqt_dep

qt_dep 提供了一个用于可视化 ROS 依赖关系图的 GUI 插件。

158 rqt_graph

qt_graph 提供了一个用于可视化 ROS 计算图的 GUI 插件。
它的组件是通用的，所以你想要实现图形表示的其他包可以依赖于这个 pkg（使用 rqt_dep 找出依赖的 pkg。rqt_dep 本身也依赖于 rqt_graph）。

159 rqt_gui

rqt_gui 提供了 main 来启动 qt_gui 提供的 ROS 集成图形用户界面的一个实例。

160 rqt_gui_cpp

rqt_gui_cpp 使 GUI 插件能够使用 ROS 的 C++ 客户端库。

161 rqt_gui_py

rqt_gui_cpp 使 GUI 插件能够使用 ROS 的 python 客户端库。

162 rqt_image_view

rqt_image_view 提供了一个 GUI 插件，用于使用 image_transport 显示图像。

163 rqt_launch

这个 rqt 插件 ROS 包提供了 .launch 文件的简单视图。用户还可以逐个节点开始和结束这些文件中定义的节点。

164 rqt_logger_level

rqt_logger_level 提供了一个 GUI 插件，用于配置 ROS 节点的记录器级别。

165 rqt_moveit

一个基于 rqt 的工具，可协助 MoveIt 监控任务！运动规划器开发人员和用户。目前，如果以下项目正在运行、存在或已发布，则会受到监控：

166 rqt_msg

用于内省可用 ROS 消息类型的 Python GUI 插件。请注意，通过此插件可用的消息是存储在您的机器上的消息，而不是您的 rqt 实例连接到的 ROS 核心上的消息。

167 rqt_nav_view

nav_view 包已被 rviz 取代。有关将 rviz 与导航堆栈一起使用的信息，请参阅本教程。对于动力不足或没有显卡的计算机，rviz 可能无法正常工作，因为它依赖于 ogre 渲染引擎。轻量级替代品可以在下面找到：

168 rqt_plot

rqt_plot 提供了一个 GUI 插件，可以使用不同的绘图后端在 2D 图中可视化数值。

169 rqt_pose_view

rqt_pose_view 提供了一个用于可视化 3D 姿势的 GUI 插件

170 rqt_publisher

rqt_publisher 提供了一个 GUI 插件，用于发布具有固定或计算字段值的任意消息。

171 rqt_py_common

rqt_py_common 为用 Python 编写的 rqt 插件提供通用功能。尽管没有提供插件，但这个包是 rqt_common_plugins 存储库的一部分，以尽可能轻松地将这些常见插件的通用功能重构到这个包中。此包中包含的功能应涵盖通用 ROS 概念，不应引入除“ros_base”之外的任何特殊依赖项。

172 rqt_py_console

rqt_py_console 是一个 Python GUI 插件，提供交互式 Python 控制台。

173 rqt_reconfigure

这个 rqt 插件继承了以前的 dynamic_reconfigure 的 GUI (reconfigure_gui)，并提供了查看和编辑可通过 dynamic_reconfigure 访问的参数的方式。

174 rqt_robot_dashboard

rqt_robot_dashboard 为在 rqt 中构建机器人仪表板插件提供了基础设施。

175 rqt_robot_monitor

rqt_robot_monitor 显示由diagnostic_aggregator 发布的diagnostics_agg 主题消息。 rqt_robot_monitor 是robot_monitor 的rqt 的直接端口。根据诊断的状态（正常、警告、错误/陈旧），所有诊断都属于三个树窗格之一。状态显示在树中以表示它们的层次结构。更差的状态支配更高级别的状态。

176 rqt_robot_plugins

rqt 插件的元包，在其运行期间特别与机器人一起使用。要运行任何 rqt 插件，只需输入一个命令“rqt”，然后从随后启动的 GUI 中选择您想要的任何插件。

177 rqt_robot_steering

rqt_robot_steering 提供了一个 GUI 插件，用于使用 Twist 消息操纵机器人。

178 rqt_runtime_monitor

rqt_runtime_monitor 提供了一个用于查看 DiagnosticsArray 消息的 GUI 插件。
179 rqt_rviz

rqt_rviz 提供了一个嵌入 RViz 的 GUI 插件。请注意，此 rqt 插件不会取代 RViz，而是取决于它。

180 rqt_service_caller

rqt_service_caller 提供了一个用于调用任意服务的 GUI 插件。

附录：安装rqt

安装

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*

运行：

rqt

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