深入理解ROS技术【4】ROS下的模块详解（181-232）

181 rqt_shell

rqt_shell 是一个提供交互式 shell 的 Python GUI 插件。

182 rqt_srv

用于内省可用 ROS 消息类型的 Python GUI 插件。请注意，通过此插件可用的 srv 是存储在您的机器上的 srv，而不是您的 rqt 实例连接到的 ROS 核心。

183 rqt_tf_tree

rqt_tf_tree 提供了一个用于可视化 ROS TF 框架树的 GUI 插件。

184 rqt_top

用于监控 ROS 进程的 RQT 插件。

185 rqt_topic

rqt_topic 提供了一个 GUI 插件，用于显示有关 ROS 主题的调试信息，包括发布者、订阅者、发布率和 ROS 消息。

186 rqt_web

rqt_web 是一个简单的 rqt 网页内容查看器。用户可以通过指定其 URL 在基于 Qt 的窗口中显示 Web 内容。

187 rviz

ROS的3D可视化工具。

188 rviz_plugin_tutorials

展示如何为3D可视化，RViz 编写插件的教程。

189 rviz_python_tutorial

展示如何从 python 脚本调用 rviz 内部的教程。

190 self_test

运行自检并在自检通过时报告成功的 rostest。

191 sensor_msgs

这个包定义了常用传感器的消息，包括相机和扫描激光测距仪。

192 shape_msgs

该包包含用于定义形状的消息，例如简单的实体对象图元（立方体、球体等）、平面和网格。

193 simulators

194 smach

smach_ros 包包含 SMACH 库的扩展，以将其与 ROS 紧密集成。例如，SMACH-ROS 可以调用 ROS 服务，侦听 ROS 主题，并作为客户端和动作服务器的提供者与 actionlib 集成。 SMACH 是一个新的库，它利用了非常古老的概念，以便使用可维护的模块化代码快速创建健壮的机器人行为。

195 smach_msgs

此包包含一组消息，供 smach 的自省接口使用。

196 smach_ros

smach_ros 包包含 SMACH 库的扩展，以将其与 ROS 紧密集成。例如，SMACH-ROS 可以调用 ROS 服务，侦听 ROS 主题，并作为客户端和动作服务器的提供者与 actionlib 集成。 SMACH 是一个新的库，它利用了非常古老的概念，以便使用可维护的模块化代码快速创建健壮的机器人行为。

197 smclib

198 stage

移动机器人模拟器 http://rtv.github.com/Stag

199 stage_ros

这个包为舞台提供了 ROS 特定的钩子

200 std_msgs

标准 ROS 消息包括表示原始数据类型和其他基本消息结构的常见消息类型，例如多数组。对于常见的通用机器人特定消息类型，请参阅 common_msgs。

201 std_srvs

通用服务定义。

202 stereo_image_proc

立体和单幅图像校正和视差处理。

203 stereo_msgs

stereo_msgs 包含特定于立体处理的消息，例如视差图像。

204 tf

tf 是一个包，可让用户随时间跟踪多个坐标系。 tf 以时间缓冲的树结构维护坐标系之间的关系，并让用户在任何所需时间点的任意两个坐标系之间变换点、向量等。

205 tf2
206 tf2_eigen

这是一个将 tf2 数据转换为特征数据结构的转换包。这些函数是模板化的。

207 tf2_geometry_msgs

geometry_msgs 为常见的几何基元（例如点、向量和姿势）提供消息。这些原语旨在提供通用数据类型并促进整个系统的互操作性。

208 tf2_kdl

这是一个将 tf2 数据转换为 KDL 数据结构的转换包。这些函数是模板化的。

209 tf2_msgs

这是对 tf2 和 tf2_ros 使用的转换和错误消息进行分组的包

210 tf2_py

这个包允许将 tf2 和 geometry_msgs 数据转换为 PyObjects。还将 tf2 函数和异常绑定到 python。这是一个实现包，更多信息请参考tf2_ros。

211 tf2_ros

这个包包含 tf2 库的 ROS 绑定，适用于 Python 和 C++。

212 tf_conversions

该包包含一组转换函数，用于将常见的 tf 数据类型（点、向量、姿势等）转换为其他库使用的语义相同的数据类型。转换函数使转换库 (tf) 的用户可以更轻松地使用他们选择的数据类型。目前，该软件包支持运动学和动力学库 (KDL) 和特征矩阵库。这个包是稳定的，将在下一个主要发布周期中集成到 tf 中（参见路线图）。

213 theora_image_transport

Theora_image_transport 为 image_transport 提供了一个插件，用于透明地发送使用 Theora 编解码器编码的图像流。

214 topic_tools

用于在元级别指导、限制、选择和以其他方式处理 ROS 主题的工具。这个包中的所有程序实际上都不知道它们正在改变其流的主题；相反，这些工具将消息作为通用二进制 blob 处理。这意味着它们可以应用于任何 ROS 主题。

215 trajectory_msgs

这个包定义了用于定义机器人轨迹的消息。这些消息也是大多数 control_msgs 操作的构建块。

216 transmission_interface

传输接口包含表示机械传输的数据结构，以及在执行器和关节空间之间传播位置、速度和力变量的方法。

217 turtle_actionlib

turtle_actionlib 演示了如何使用turtlesim 编写动作服务器和客户端。 shape_server 提供了用于使用turtlesim 绘制正多边形的动作接口。

218 turtle_tf

turtle_tf 演示了如何使用turtlesim 编写tf 广播器和侦听器。 tutle_tf_listener 命令turtle2 在您使用键盘驱动turtle1 时跟随turtle1。

219 turtle_tf2

turtle_tf2 演示了如何使用turtlesim 编写tf2 广播器和侦听器。 tutle_tf2_listener 命令turtle2 在您使用键盘驱动turtle1 时跟随turtle1。

220 turtlesim

小乌龟节点。
221 urdf

urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件，采用XML格式书写。

urdf：统一机器人描述格式；
xacro：升级版的urdf，简化了urdf模型，用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考。
此包包含统一机器人描述格式 (URDF) 的 C++ 解析器，URDF 是一种用于表示机器人模型的 XML 格式。解析器的代码 API 已经通过我们的审查过程，并将在未来版本中保持向后兼容。

222 urdf_parser_plugin

他的包包含一个用于 URDF 解析器的 C++ 基类。

223 urdf_sim_tutorial

urdf_sim_tutorial 包

224 urdf_tutorial

这个包包含许多 URDF 教程。

225 vision_opencv

226 visualization_marker_tutorials

visualization_marker_tutorials 包

227 visualization_msgs

Visualization_msgs 是一组由更高级别的包使用的消息，例如 rviz，处理特定于可视化的数据。在visualization_msgs 中的主要消息是visualization_msgs/Marker。标记消息用于将框、球体、箭头、线条等可视化“标记”发送到 rviz 等可视化环境。有关更多信息，请参阅 rviz 教程 rviz 教程。

228 visualization_tutorials

与 rviz 和可视化相关的元包参考教程。

229 viz

230 webkit_dependency

这封装了特定 ROS 发行版及其 Qt 版本的 WebKit 依赖项

231 xacro

Xacro（XML 宏） Xacro 是一种 XML 宏语言。使用 xacro，您可以通过使用扩展为更大 XML 表达式的宏来构建更短、更易读的 XML 文件。

232 xmlrpcpp

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