深入理解ROS技术 【1】ROS下的模块详解（1-65）
ROS初探--意义、基本模块_Peace-CSDN博客
概述：
初学者要想快速入门，必须对于众多的ROS模块初步有个认识，需要主动地、有计划地查阅。本篇以字典方式，列出所有的Ros下模块，给出初步解释。并针对其重要程度，用星级标出重要性。这些概念解释中，还列出其它文章的链接。
模块表述：
1 actionlib （*****）
关于通信支持向量机的模型包。
actionlib的身世之谜 - 青丘凤九 - 博客园 (cnblogs.com)
2 actionlib_msgs （*****）
关于消息的模型包。
ROS common_msgs-----actionlib_msgs简介及使用_倔强不倒翁的博客-CSDN博客
3 actionlib_tutorials （* *）
关于教程的模型包。
actionlib_tutorials - ROS Wiki
4 angles （***）
关于角度的包。
5 bond （****）
bond的存在是为了确保两个进程可以监控彼此的终止。这在几种情况下都很有用。
6 bond_core （****）
一个键允许两个进程A和B知道另一个进程何时终止，可以是干净终止，也可以是崩溃终止。该键保持连接，直到明确断开或心跳超时。
7 bondcpp （****）
是bond在roscpp下的包，是C++语言完成。同样若用Python包，则在rospy下的bondpy对应。
8 bondpy（见7）
9 camera_calibration （****）
相机标定。ROS官方提供了用于单目或者双目标定的camera_calibration包。这个包是使用opencv里的张正友标定法，所以如果你有使用opencv标定的经验，可以直接标定，而不使用官方的程序。
10 camera_calibration_parsers （****）
相机标定参数。
11 camera_info_manager （****）
如果加入此模块，执行：
sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-manager
12 catkin
低级别构建ROS的系统宏和基础架构。（***）
13 class_loader （****）
动态加载程序。
ROS class loader动态加载原理剖析 - 知乎 (zhihu.com)
14 cmake_modules （****）
CMake模块的公共存储库，不随CMake一起分发，但通常由ROS软件包使用。
15 common-lisp （*）
16 common_msgs （****）
common_MSG包含其他ROS包广泛使用的消息。这些信息包括操作（actionlib_MSG）、诊断（diagnostic_MSG）、几何图元（geometry_MSG）、机器人导航（nav_MSG）和常见传感器（sensor_MSG）的信息，如激光测距仪、相机、点云。
17 common_tutorials （**）
包含常用教程的元包
18 compressed_depth_image_transport （***）
Compressed_depth_image_transport提供了一个到image_transport的插件，用于使用PNG压缩透明地发送深度图像（原始、浮点）。
19 control_msgs （****）
control_msgs包含用于控制机器人的基本消息和操作。它提供控制器设定点、关节和笛卡尔轨迹的表示。
20 control_toolbox （****）
控制工具箱包含对所有控制器都有用的模块。
21 controller_interface （****）
控制器的接口基类。
22 controller_manager （*****）
controller_manager提供了一个硬实时兼容的回路来控制机器人机构，该回路由hardware_interface:：RobotHW实例表示（请参阅hardware_interface package）。控制器管理器提供加载、卸载、启动和停止控制器的基础结构。
加载控制器时，控制器管理器将使用控制器名称作为所有控制器特定参数的根，最重要的是，该类型标识要加载的插件。
23 controller_manager_msgs （****）
控制器管理器的消息和服务。
24 cpp_common （****）
CppyCub包含C++代码，用于执行不一定与ROS相关的事情，但对于多个包有用。这包括诸如ROS_DEPRECATED和ROS_FORCE_内联宏，以及用于获取回溯的代码。该软件包是roscpp的一个组成部分。
25 cv_bridge
这包含CvBridge，它在ROS图像消息和OpenCV图像之间进行转换。
26 depth_image_proc （****）
包含用于处理深度图像（如OpenNI相机生成的深度图像）的节点。功能包括创建视差图像和点云，以及将深度图像注册（重新投影）到另一个相机帧中。
depth_image_proc - ROS Wiki
27 desktop （**）
桌面，如ros-noetic-desktop-full
28 desktop_full （**）
29 diagnostic_aggregator （****）
diagnostic_聚合器包含一个ROS节点，即聚合器_节点，用于侦听关于/diagnostics主题的diagnostic_msgs/diagnostics Array消息，对数据进行处理和分类，并在/diagnostics_agg上重新发布。聚合器_节点加载“Analyzer”插件以执行诊断处理和分类。每个诊断聚合器的配置和设置特定于每个机器人，可由用户或开发人员确定。
diagnostic_aggregator - ROS Wiki
30 diagnostic_analysis （***）
诊断分析包可以将诊断数据日志转换为一系列CSV文件。Robot日志由rosbag记录，可以使用此包中的脚本脱机处理。
diagnostic_analysis - ROS Wiki
31 diagnostic_common_diagnostics
通常的诊断，包括硬件诊断、NTP时钟诊断、传感器诊断、TF帧同步诊断。
32 diagnostic_msgs （****）
该包包含诊断消息，为ROS中的诊断和运行时监控系统提供标准化接口。这些消息目前由诊断堆栈使用，诊断堆栈为设置和访问消息的简单方法以及处理诊断数据的自动化方法提供了库。这些消息用于长期日志记录，除非有非常重要的原因，否则不会更改。
33 diagnostic_updater （****）
diagnostic_updater包含用于轻松更新诊断的工具。它通常在设备驱动程序中用于跟踪输出主题的状态、设备状态等。
34 diagnostics （****）
诊断工具链围绕/diagnostics主题构建。 在此主题上，系统通过diagnostic_msgs/DiagnosticArray类型的消息（定义如下）发布设备的各种状态，每个状态都关联相应的诊断任务。
ROS中的diagnostics模块_TensorME-CSDN博客
35 diff_drive_controller （*****）
差速驱动轮系统控制器。控制以速度命令的形式进行，速度命令被拆分，然后发送到差速器驱动轴距的两个车轮上。里程计根据硬件的反馈进行计算，并发布。
diff_drive_controller - ROS Wiki
36 dynamic_reconfigure （*****）
dynamic_reconfigure包提供了一种在运行时更新参数的方法，而无需重新启动节点。
37 eigen_conversions （*****）
-本征值和KDL-本征值和几何值之间的转换函数。
38 executive_smach （*****）
当您希望机器人执行一些复杂的计划时，SMACH非常有用，其中可以明确描述所有可能的状态和状态转换。这基本上是将不同的模块整合在一起，使像移动机器人这样的系统做有趣的事情。
39 filters （*****）
给数据加滤波器。
40 forward_command_controller （*****）
一组软件包，包括控制器接口、控制器管理器、传输和硬件接口。
ros_control - ROS Wiki
41 gazebo_dev （*****）ackermann_steering_controller
gazebo是三维物理模型库。为ROS发行版的Gazebo默认版本提供cmake配置。
gazebo入门教程（一） 安装，UI介绍_LiuZ的博客-CSDN博客
42 gazebo_msgs （*****）
用于与来自ROS的Gazebo交互的消息和服务数据结构。
gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境。它能够在三维环境中对多个机器人、传感器及物体进行仿真，产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应。
Gazebo使用笔记（8） —— ros与gazebo的通信_罗伯特祥的博客-CSDN博客
43 gazebo_plugins （*****）
独立于机器人的Gazebo插件，用于传感器、电机和动态可重构组件。
44 gazebo_ros （*****）
gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境。它能够在三维环境中对多个机器人、传感器及物体进行仿真，产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应。
ROS学习笔记十二：使用gazebo在ROS中仿真 - fengMisaka - 博客园 (cnblogs.com)
45 gazebo_ros_control （*****）
46 gazebo_ros_pkgs （*****）
ROS与Gazebo模拟器的接口
47 gencpp （****）
gen_主要是消息生成器；C++ ROS消息和服务生成器。
48 geneus
49 genlisp （**）
gen_主要是生成器；Lisp 的ROS消息和服务生成器
50 genmsg （****）
用于为各种语言生成ROS消息和服务数据结构的独立Python库。
51 gennodejs （***）
Javascript 的ROS消息和服务生成器
52 genpy （***）
python的ROS消息和服务生成器
53 geometry （*****）
几何体库套件的元包。包括：angles，bullet（子弹类物理模型）、kdl - A kinematics and dynamics package（运动学和动力学软件包）、tf - A coordinate transform library（坐标转换库）、tf_conversions（tf、kdl和特征数据类型之间的一组转换函数）
54 geometry_msgs （*****）
geometry_msgs为常见几何图元（如点、向量和姿势）提供消息。这些原语旨在提供通用数据类型并促进整个系统的互操作性。
55 geometry_tutorials （*****）
几何教程的元包。
navigation/Tutorials/RobotSetup/TF - ROS Wiki
56 gl_dependency （*****）
这封装了特定ROS分布及其Qt版本的GL依赖关系
57 hardware_interface （*****）
硬件接口类。
58 image_common （*****）
在ROS中处理图像的通用代码
59 image_geometry
“IMAGE几何”包含C++和Python库，用于几何解释图像。它将sensor_msgs/CameraInfo消息中的校准参数与OpenCV功能（如图像校正）进行接口，就像cv_bridge将ROS sensor_msgs/image与OpenCV数据类型进行接口一样。
60 image_pipeline （****）
图像处理管道填补了从相机驱动程序获取原始图像和高级视觉处理之间的空白。
61 image_proc （*****）
单幅图像的校正和色彩处理。
62 image_publisher （*****）
包含从单个图像文件或avi运动文件发布图像流的节点。
63 image_rotate （*****）
包含一个节点，该节点以最小化某个任意帧中的向量与摄影机帧中的向量之间的角度的方式旋转图像流。传出图像的帧由节点发布。
此节点旨在允许以比物理相机的硬件约束方向更直观的方向显示相机图像。例如，这特别有助于以一致的向上方向显示来自PR2前臂相机的图像，尽管在操纵过程中前臂需要以任意方式旋转。
不建议将此节点的输出用于进一步计算，因为它插值源图像，引入黑色边框，并且不输出相机信息。
image_rotate - ROS Wiki
64 image_transport （*****）
图像传输应始终用于订阅和发布图像。它为以低带宽压缩格式传输图像提供透明支持。示例（由单独的插件包提供）包括JPEG/PNG压缩和Theora流视频。
65 image_transport_plugins （*****）
一组插件，用于以非原始像素数据的表示形式发布和订阅sensor_msgs/图像主题。例如，对于从robot上观看图像流，视频编解码器将提供更低的带宽和延迟。对于高清晰度图像的低帧速率传输，您可能更喜欢以JPEG或PNG压缩格式发送它们。
66 image_view （*****）
ROS图像主题的简单查看器。包括用于立体+视差图像的专用查看器。
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