移动机器人的避障实验设计源程序流程图

移动机器人的避障实验设计+源程序+流程图

摘要:随着科学技术的日益，机器人越来越融入到人们的生活。近年来，特别是智能机器人的开发与研究引起了很多学者的关注。其中，机器人的避障问题成为了机器人研究的热点。传统的避障方法如可视图法、栅格法、自由空间法等算法可以解决障碍物信息己知时的情况。但在试验条件确定的情况下，很多方法就比较复杂，因此，我根据现有的红外探头进行了简单的避障算法设计。算法设计出来之后，对小车建立运动学模型，主要分为两块，一个是小车自身的运动学模型，一个是避障算法的建模。建好之后就编程控制小车的运动，试验得到数据。5267

关键词： 移动机器人 避障算法 运动学 红外测距

Mobile robot obstacle avoidance test design

Abstract:With the growing science and technology, robots become more integrated into people's lives.In recent years, in particular the development and research of intelligent robots has aroused the concern of many scholars.Robot obstacle avoidance has become a hot research spot.Traditional obstacle avoidance algorithm such as view method, grid method, free space method can solve obstacle information knownsituation.However, a lot more complicated in the case of the test condition determining.Therefore, in accordance with existing infrared probe I do simple obstacle avoidance algorithm design,Algorithm is designed, the kinematic model is established on the robot, mainly pided into two, one is the kinematic model of the trolley, another is obstacle avoidance algorithm modeling. Modeling programmed to control the movement of the trolley, then get the test data.

Key words：Mobile robot, Obstacle avoidance algorithm, Kinematics, Infrared range

目录

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1绪论4

1.1引言4

1.2机器人概述4

1.3移动机器人国内外发展现状6

其中移动机器人的智能避障更是机器人研究领域的研究热点。移动机器人智能避障是移动机器人能够根据采集的障碍物的状态信息，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。

当机器人在行走过程 中遇到前方障碍时，能够根据有效范围内的距离作出相应处理，并且能够判别是否可越过障碍，如果障碍高度高于预设高度，软件发出转弯指令，避免机器与障碍相撞。如何实现距离的评定和蔽障，并使机器人实现顺利避障是本文研究的主要问题。

机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，它在众多的科技领域与生产部门中得到了广泛的应用，并显示出强大的生命力。目前，关于移动机器人的研究，诸如，基于感知的位置判断和局部与全局导航方案的研究、障碍物的检测和避障的新方法以及多传感器信息融合等，引起了国内外众多专家学者的广泛关注。随着计算机、智能控制、传感器技术、信息技术、单片机技术等的进一步发展，人们对机器人性能的要求也越来越高。智能机器人可以在“了解＂周围环境的情况下自己进行逻辑判断和分析，在无人控制的情况下，自主完成任务。机器人在完成任务的过程中面临着如何去检测路面上的障碍物并选择最佳的路径绕开障碍物的问题，即移动机器人的避障问题。对避障的研究具有十分重要的现实意义，为交通运输业带来巨大的变革，也为车辆的自主导航和无人驾驶车辆的实现提供了重要技术。

1.2 机器人简述

20世纪60年代后期，美国和苏联为了完成月球探测计划，研制并应用了移动机器人。美国“探测者”3号,在地面遥控下的操作器，