/*

* 作者：赵新

* 功能：实现小车躲避障碍，通过检测三个方向的距离，选择最大距离转弯

* 日期：2015/3/14

* 说明：STC89c52RC,12MHz

* 注意：1000ms和100ms待测，完成后删除此行

*—————————————————管脚说明——————————————

* Trig = P1^0

* Echo = P3^2

* PWM_OUT = P0^4

*————————————————————————————————————————

*/

#include "stc89c5x.h"

#include "intrins.h"

#include "Motor.h"

#define X 20   //最短距离参考值 约为12厘米 受温度影响，会存在10%左右的误差

sbit Trig = P1^0;//发送端

sbit Echo = P3^2;//接收端 若用外部中断0，则此引脚必须是P3.2

sbit PWM_OUT = P0^4;//PWM信号输出端

u8 counts = 0;      //设置初值

u8 PWM =6;                        //设置初值，任意值也可不设

u8 Flag_Angle = 1;  //0 左45度 1 右45度 在函数Scan()中调用

u8 Distance_Middle;

u8 Distance_Temp[2];//0 左45度 1 右45度

void Delay20us();

void Delay100ms();

void Delay1000ms();  //@12.000MHz  用于等待

u8 Compute(u8 th,u8 tl);

void Scan_Around();  //扫描左右

void Scan_Middle();  //扫描正中前进方向距离

void main()

{

TMOD = 0x11;//设置T0，T1 T0用于电平检测 T1用于产生舵机需要的PWM信号

TH0 = 0x00;           //转载初值

TL0 = 0x00;

ET0 = 1;           //打开定时器中断

TF0 = 0;           //失能定时器中断标志，也可忽略此语句

TR0 = 0;           //开始时T0关闭

TH1 =        0xff;  //产生时基100us定时，用于组成舵机各个角度的信号

TL1 = 0x9c;

ET1 = 1;

TF0 = 0;     //可忽略此语句，51复位此位为0

TR1 = 0;           //暂时关闭T1

EX0 = 1;     //开外部中断

IT0 = 1;     //下降沿触发中断

EA = 1;           //全局中断开

Trig = 0;           //触发端拉低

Echo = 0;

while(1)

{

//Scan_Around();

Scan_Middle();

if(Distance_Middle<=X)

{

Stop();

Scan_Around();

if((Distance_Temp[0]>Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)

{

Turn_Left(0);

Delay100ms();

//Delay100ms();

}else

if((Distance_Temp[0]=X)

{

Turn_Right(0);

Delay100ms();

//Delay100ms();

}else

if((Distance_Temp[0]==Distance_Temp[1])&&Distance_Temp[0]>=X)

{

Turn_Right(0);

Delay100ms();

//Delay100ms();

}else

{

Back();

Delay100ms();

Delay100ms();

Delay100ms();

Delay100ms();

Delay100ms();

Turn_Right(0);

Delay100ms();

//Delay100ms();

}

}else

{

Go();

}

}

}

void Timer1(void) interrupt 3 //PWM产生

{

TH1 = 0xff;

TL1 = 0x9c;

if(counts

{

PWM_OUT = 1;

}

else

{

PWM_OUT = 0;

if(counts==200)

{

counts = 0;

}

}

++counts;

}

void Timer0(void) interrupt 1 //T0溢出中断函数，一般来说T0溢出是不可能发生的，原因是传感器最大探测距离为4m左右，所用时间不会超过65536us

{

}

void INT0_Test(void) interrupt 0  //下降沿到来之后，进入外部中断函数，停止T0计数，计算并发送计算值到计算机

{

TR0 = 0;

switch(Flag_Angle)

{

case 0:Distance_Temp[0]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break;  //左

case 1:Distance_Temp[1]=Compute(TH0,TL0);TH0 = TL0 = 0x00;break;  //右

default:break;

}

//为了下一次准确计数，必须清空

}

void Scan_Around()   //扫描左右

{

Flag_Angle = 0;

PWM = 17;//左转45度

TR1 = 1;

Delay1000ms();

TR1 = 0;

Trig = 1;                //触发一次检测

Delay20us();

Trig = 0;

while(!Echo);        //如果没有检测到返回信号，等

TR0 = 1;                //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来

Delay100ms();

Flag_Angle = 1;

PWM = 8; //右转45度

TR1 = 1;

Delay1000ms();

TR1 = 0;

Trig = 1;                //触发一次检测

Delay20us();

Trig = 0;

while(!Echo);        //如果没有检测到返回信号，等

TR0 = 1;                //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来

Delay100ms();

PWM = 12; //测完回到正中

TR1 = 1;

Delay1000ms();

TR1 = 0;

}

void Scan_Middle() //扫描正中前进方向距离

{

//Stop();

Flag_Angle = 3;

Trig = 1;                //触发一次检测

Delay20us();

Trig = 0;

while(!Echo);        //如果没有检测到返回信号，等

TR0 = 1;                //检测到高电平，开T0计数，一直计到下降沿到来

Delay100ms();

Distance_Middle = Compute(TH0,TL0);

TH0 = TL0 = 0x00;

//Go();

}

u8 Compute(u8 th,u8 tl)

{

u16 times = 0x0000;

times = th;

times = times<<8;

times |= tl;

return (times/58);

}

void Delay20us()                //@12.000MHz  用于产生超声波触发信号

{

unsigned char i;

_nop_();

i = 7;

while (--i);

}

void Delay100ms()                //@12.000MHz

{

unsigned char i, j;

i = 195;

……………………

…………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………