标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

安装教程：

1、安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev

2、下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utils下载地址为： https://github.com/gaowenliang/code_utils

3、在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。
（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。
（3）建立一个文件夹catkin_ws，内部文件夹src;先将code_utils放置于src内，然后
cd catkin_ws
catkin_make
编译报错：code_utils-master/src/sumpixel_test.cpp:2:24: fatal error: backward.hpp:No such file or directory
填坑：在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，再编译。
然后重新catkin_make编译成功，再把imu_utils也放到工作空间的src下面，不要删除之前的文件，同样编：
cd catkin_ws
catkin_make
编译安装完成

使用教程

1、让IMU保持静止两个小时，保存IMU数据；

2、将IMU数据按照对应的格式打包成IMU.bag;

Ps: 将数据在MATLAB中读取，然后整合在一个矩阵中，保存成 imu0.txt;然后通过kalibr将imu0.csv打包成imu0.bag;

3、然后根据自己的需求对src/imu_utils-master/launch文件进行修改：主要包括名字、时长之类的；比如:oppo.launch

4、rosbag play -r 200 imu-.bag (200倍速度发布)

source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils oppo.launch

5、最后标定结果文件保存在src/imu_utils-master/data/ 找到对应的 yaml文件

imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程相关推荐

LPMS-IG1 IMU内参标定
LPMS-IG1 IMU内参标定流程 1 安装IMU驱动 2 安装标定软件 3 录包 4 标定 IMU驱动安装参考IMU官网驱动安装流程,链接:https://www.alubi.cn/suppor ...
IMU内参标定以及初始化（9轴IMU，比6轴多三个姿态角信息）
IMU内参标定以及初始化(绕8字) 一.IMU内参标定 1.6轴(角速度+线加速度)信息初始化(标定噪声和bias) 2.三轴姿态信息初始化(绕8子) 二.IMU模块ROS配置注意事项: 因为三个方 ...
【学习记录】IMU内参标定：Allan方差与代码
本文仅用于记录自己学习IMU内参标定过程中的一些总结. 参考关于IMU参数: 死磕陀螺仪之(一)陀螺仪参数意义以及工程转换关于Allan方差: 多传感器融合定位理论基础(三):惯性器件误差分析 I ...
抓包工具fiddler安装配置及使用教程
fiddler简介 Fiddler是一个http协议调试代理工具,它能够记录并检查所有你的电脑和互联网之间的http通讯,设置断点,查看所有的"进出"Fiddler的数据(指coo ...
微软tfs项目管理工具_微软源代码管理工具TFS2013安装与使用图文教程
鼎点网络百兆独享服务器仅需 999 元免备案国内虚拟主机 -163cdn 畅游网络百独服务器包跑满 998 元服务器租用 199/ 月起当前位置 : 主页 > 软 ...
python中文分词工具_结巴中文分词工具的安装使用 Python分词教程
结巴分词中文分词是中文文本处理的一个基础性工作,结巴分词利用进行中文分词.其基本实现原理有三点: 1.基于Trie树结构实现高效的词图扫描,生成句子中汉字所有可能成词情况所构成的有向无环图(DAG) ...
IMU标定程序教程imu_utils(ubantu20.04)
最近因为做融合定位,需要对IMU进行标定所以了解了下标定的程序.但是网上的教程基本上都或多或少有点问题没法,在我自己把坑趟完后,做个总结给后来者一个方便. 1.1安装依赖项 sudo apt-get ...
ZED2跑ORB-SLAM3+双目相机、IMU联合标定+显卡驱动与cuda/cudnn安装
一.引言同样是项目需求,需要利用视觉惯性导航做一些开发,所以第一步先做些算法的测试–仿真与实物测验,通过仿真的测试结果,最终是决定使用ORB-SLAM3来完成任务,当然了,Vins-fusion作为 ...
二十.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机内参标定
专栏系列文章如下: 一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN ...

imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

安装教程：

1、安装依赖项

2、下载imu_utils和code_utils

3、在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

使用教程

1、让IMU保持静止两个小时，保存IMU数据；

2、将IMU数据按照对应的格式打包成IMU.bag;

3、然后根据自己的需求对src/imu_utils-master/launch文件进行修改：主要包括名字、时长之类的；比如:oppo.launch

4、rosbag play -r 200 imu-.bag (200倍速度发布)

5、最后标定结果文件保存在src/imu_utils-master/data/ 找到对应的 yaml文件

imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程相关推荐

最新文章

热门文章

imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程

安装教程：

1、安装依赖项

2、下载imu_utils和code_utils

3、在编译之前我们先注意三个问题，避免入坑

使用教程

1、让IMU保持静止两个小时，保存IMU数据；

2、将IMU数据按照对应的格式打包成IMU.bag;

3、然后根据自己的需求对src/imu_utils-master/launch文件进行修改：主要包括名字、时长之类的； 比如:oppo.launch

4、rosbag play -r 200 imu-.bag (200倍速度发布)

5、最后标定结果文件保存在src/imu_utils-master/data/ 找到对应的 yaml文件

imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程相关推荐

最新文章

热门文章

3、然后根据自己的需求对src/imu_utils-master/launch文件进行修改：主要包括名字、时长之类的；比如:oppo.launch