本文仅用于记录自己学习IMU内参标定过程中的一些总结。

参考

关于IMU参数：
死磕陀螺仪之(一)陀螺仪参数意义以及工程转换

关于Allan方差：
多传感器融合定位理论基础（三）：惯性器件误差分析
IMU噪声参数辨识-艾伦方差

代码：imu_utils

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

使用方法：

1. 录制rosbag数据
启动imu的节点发布imu数据，并用rosbag进行录制。录制过程中保证IMU静止不动。
录制时间建议>2h，否则辨识的不准确。数据量还行，我100hz的IMU录制给2小时只有不到300M。

2. 下载代码并编译
按照imu_utils的文档，下载 imu_utils 和作者依赖的代码 codes_utils，并一同放在同一个workspace下，进行编译。
自己编译时，遇到了如下两个错误：

“backward.hpp” No such file…
解决方法：修改头文件 “backward.hpp” -> “code_utils/backward”。详见 issue11

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0: undefined reference to `uuid_generate@UUID_1.0’
解决方法：修改bashrc，不激活anaconda，然后删掉build路径，重新编译。详见：解决libapr-1.so.0：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用

3. 修改配置文件
修改任意一个launch文件，主要修改：1. imu topic的名称；2. 持续时间（可以看代码中这个变量是干什么的，具体是时间戳达到这个值(单位为分钟)后，把接收到的数据进行分析。所以如果设定的时间比实际录制的长，则无法进入后续分析部分）
4. 运行
首先打开标定launch，再播放录制的rosbag数据，可以用-r参数加速；

rosbag play -r 200 xxx.bag
roslaunch imu_utils A3.launch

5. 输出结果
最终标定结果在命令行以及data/路径生成yaml文件。

如果想绘制Allan曲线，可以运行scripts/draw_allan.m这个matlab脚本，运行时将所有路径的文件名替换成launch配置文件的"imu_name"参数即可。输出结果如下：

小结

整个过程还算顺利，一天搞定。感觉并不难，所有工具都做的不错。

【学习记录】IMU内参标定：Allan方差与代码相关推荐

LPMS-IG1 IMU内参标定
LPMS-IG1 IMU内参标定流程 1 安装IMU驱动 2 安装标定软件 3 录包 4 标定 IMU驱动安装参考IMU官网驱动安装流程,链接:https://www.alubi.cn/suppor ...
IMU内参标定以及初始化（9轴IMU，比6轴多三个姿态角信息）
IMU内参标定以及初始化(绕8字) 一.IMU内参标定 1.6轴(角速度+线加速度)信息初始化(标定噪声和bias) 2.三轴姿态信息初始化(绕8子) 二.IMU模块ROS配置注意事项: 因为三个方 ...
imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程
标题imu_utils IMU内参标定工具 imu_utils安装教程 imu_utils使用教程安装教程: 1.安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 2.下载i ...
二十.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机内参标定
专栏系列文章如下: 一:Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono),基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架,环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN ...
java getreader_java后台发起get请求获取响应数据学习记录: 话不多说直接上代码
: package com.jl.chromeTest; import java.io.BufferedReader; import java.io.InputStreamReader; import ...
imu相机标定_camera-imu内外参标定
在vio系统中,camera-imu间内外参精确与否对整个定位精度起着重要的作用.所以良好的标定结果是定位系统的前提工作. 目前标定算法主要分为离线和在线标定,离线标定以kalibr为代表,能够标定c ...
【美赛学习记录】模型
美赛学习记录-2022年2月7日代码! 线性回归数据拟合插值最优化求极值插值 ARIMA 复杂网络实验模型验证 K-Fold Cross-validation k折交叉验证 [基础模型] ...
IMU标定之---Allan方差
0. 简介在研究晶体振荡器和原子钟的稳定性时,人们发现这些系统的相位噪声中不仅有白噪声,而且有闪烁噪声.使用标准差分析这类噪声时发现结果是无法收敛的.为了解决这个问题,David Allan于196 ...
Allan方差读图分析IMU误差指标
1.Allan方差公式推导 IMU噪声参数辨识-艾伦方差 - 知乎前言在统计学中描述随机变量的两个经典参数是均值和方差,早期在定量表征原子钟的频率稳定度时采用的就是经典方差方法.1996年,学者D.W ...

【学习记录】IMU内参标定：Allan方差与代码

参考

代码：imu_utils

使用方法：

小结

【学习记录】IMU内参标定：Allan方差与代码相关推荐

最新文章

热门文章