IMU内参标定以及初始化（绕8字）

一、IMU内参标定
- 1、6轴（角速度+线加速度）信息初始化（标定噪声和bias）
- 2、三轴姿态信息初始化（绕8子）
二、IMU模块ROS配置

注意事项： 因为三个方向的姿态信息由磁力计输出，所以采集车周围不能有铁之类的物体，不然会产生干扰

针对IMU（捷联惯导）的输出量作一些解释：
IMU本身定义了一个传感器坐标系（IMU自身的坐标系），一般我们会将IMU或者惯导模块固连在载体上，符合右手系的载体系定义，一般常见的有前右下或者右前上等。在仿真算法中，简化处理就是 将IMU的输出考虑在载体系（body系，b系） 了，实际需要考虑IMU坐标系和载体系的安装关系。
参考文章：基于IMU的位姿估计（一）——惯性传感器

一、IMU内参标定

1、6轴（角速度+线加速度）信息初始化（标定噪声和bias）

使用imu_utils工具标定，对应博客：Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU。

2、三轴姿态信息初始化（绕8子）

参考大佬：
1、从零开始手写VIO 第二章 IMU传感器、详细照片
2、LIO-SAM运行自己数据包遇到的问题解决–SLAM不学无数术小问题

二、IMU模块ROS配置

参考大佬：
1、如何在 Ubuntu 上配置 ROS和LPMS IMU传感器

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1、6轴（角速度+线加速度）信息初始化（标定噪声和bias）

2、三轴姿态信息初始化（绕8子）

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