LPMS-IG1 IMU内参标定流程

1 安装IMU驱动
2 安装标定软件
3 录包
4 标定

IMU驱动安装

参考IMU官网驱动安装流程，链接：https://www.alubi.cn/support/download 下载openzen中的rosdrive，根据readme文件安装，要求g++ version 7.0和cmake version 3.10
首先建立一个工作空间openzen_ws/src

mkdir -p openzen_ws/src

进入工作空间，通过git获取安装包

cd openzen/src
git clone --recurse-submodules https://bitbucket.org/lpresearch/openzenros.git

在工作空间下编译

cd ..
catkin_make

IMU通过USB 和电脑连接，给串口权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

在新的命令行窗口运行roscore后，在工作空间下运行驱动

source devel/setup.bash
rosrun openzen_sensor openzen_sensor_node

发布的话题节点为/imu/data，通过以下命令查看话题消息

rostopic echo /imu/data

标定软件安装

安装相应依赖:

sudo apt-get install libdw-dev

IMU标定工具参考港科大，包括code_utils和imu_utils两部分
由于imu_utils依赖code_utils，所以不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。
code_utils链接：https://github.com/gaowenliang/code_utils
imu_utils链接：https://github.com/gaowenliang/imu_utils
code_utils依赖于ceres库，先安装ceres库
ceres库安装参考https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/88831384 安装完ceres库后

建立工作空间LPMS-IG1_ws

mkdir -p LPMS-IG1_ws/src

将code_utils包放入工作空间src目录下，在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"为 #include “code_utils/backward.hpp”，编译code_utils

cd LPMS-IG1_ws
catkin_make

将imu_utils放入工作空间src目录下，编译imu_utils

catkin_make

标定软件安装完成。

录包

将IMU连接到电脑上，给串口权限，运行IMU驱动
让IMU静止不动两个小时，录制IMU的bag

rosbag record -o imu.bag /imu/data

标定

修改LPMS-IG1_ws/src/imu_utils/launch/文件夹下的A3.launch文件中的话题名为/imu/data

运行标定工具

cd LPMS-IG1_ws
source devel/setup.bash
roslaunch imu_utils A3.launch

倍速回放bag包

rosbag play -r 200 imu.bag

在标定工具命令行中，结果显示如下：

即标定成功

标定结果

标定后参数的数据文件如下

白噪声和偏置可以打开.yaml文件查看

最后根据scripts文件下的m文件，修改路径后画出Allan方差图

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LPMS-IG1 IMU内参标定

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