思岚科技A1，A2雷达驱动安装

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。

步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$  git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

步骤二： 添加工作空间的环境变量

$ sudo gedit ~/.bashrc
#输入用户密码，ros2go用户密码为ros
# 添加`source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   --extend`到最后，如下图
# 保存退出
$ source ~/.bashrc

步骤三： 我们在修改了环境变量.bashrc文件后，想让它生效，我们需要关闭终端，重新开启，或者在终端中输入：

$ source ~/.bashrc

步骤四: 直接启动雷达，rviz查看激光的数据

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

意外发生：结果并没有出现激光雷达的数据显示，在终端最后出现了下面的报错情况：

错误分析：在官方a1雷达的启动文件中，默认a1雷达是接在电脑/dev/ttyUSB0上，一般情况下是没有问题的，但是偶尔也出现a1雷达的实际接口并没有挂载在/dev/ttyUSB0,而是在/dev/ttyUSB1或者其他设备接口上。这个也没有办法完全保证，每次都是随机挂载的。解决方法可以直接去启动文件中修改/dev/ttyUSB0，将它修改成你电脑实际挂载雷达的接口设备，可能是/dev/ttyUSB1或者/dev/ttyUSB2，这个具体情况具体填写。也有一个万能的方法，我们需要对接口设备名称进行固定映射，也就是当计算机确定有设备挂载上，先确定好设备的硬件id号，依据硬件的id号，给挂载这个设备的接口名称换上一个固定的接口名称，这样就将挂载设备硬件id号和固定的挂载接口名称形成了固定映射，只要硬件id号不发生改变，接口名称也不会发生改变。如果不了解，可以百度.rules文件的用法。

步骤五： 对挂载设备进行固定名称映射，打开终端

$ cd catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts
$ ./create_udev_rules.sh

注意:运行接触完后，我们需要重新插拔A1的雷达，才能生效
注意:运行接触完后，我们需要重新插拔A1的雷达，才能生效
注意:运行接触完后，我们需要重新插拔A1的雷达，才能生效

步骤六： 官方的启动文件默认的是设备挂载接口是/dev/ttyUSB0，我们需要将这个ttyUSB0修改成为.rules文件中映射后的名称rplidar,

$ cd catkin_ws/src/rplidar_ros/launch
$ gedit rplidar.launch

将其中的设备参数修改成/dev/rplidar

步骤七： 我们需要再次重启雷达驱动，在rviz中查看激光雷达的数据

$ cd
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

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