基于树莓派4b的ubuntu20.04mate配合思岚科技A1激光雷达读取数据，建图、保存和基于arduino的下位机控制

首先确保你已经在树莓派或者自己的电脑上配置好ROS

安装准备

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/turtlebot_ws/src

git clone https://github.com/ncnynl/rplidar_ros.git

git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

cd ..

catkin_make

添加环境变量

source /turtlebot_ws/devel/setup.bash

永久添加）

echo “source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装驱动

sudo apt-get install ros-noetic-rplidar-ros ---no ruanjianbao wufadingwei（如果找不到安装包，用git下载，自行搜索）

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src

cd ~/rplidar_test/src

git clone https://gitee.com/h_yun/rplidar_ros.git

我的文件 '/home/cxy/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch

sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam （ok）

sudo apt-get install ros-noetic-map-server （-ok）

创建启动文件

在rplidar_ros中新建一个slam.launch文件

在rplidar_ros/launch/目录下添加slam.launch文件:

内容：

<launch>

<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">

<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>

<param name="map_frame" value="map" />

<param name="base_frame" value="base_link" />

<param name="odom_frame" value="base_link" />

<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>

<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

<param name="map_resolution" value="0.05"/>

<param name="map_size" value="2048"/>

<param name="map_start_x" value="0.5"/>

<param name="map_start_y" value="0.5" />

<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />

<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />

<param name="map_multi_res_levels" value="2" />

<param name="map_pub_period" value="2" />

<param name="laser_min_dist" value="0.4" />

<param name="laser_max_dist" value="5.5" />

<param name="output_timing" value="false" />

<param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />

<param name="update_factor_free" value="0.4"/>

<param name="update_factor_occupied" value="0.7" />

<param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>

<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

<param name="advertise_map_service" value="true"/>

<param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>

<param name="scan_topic" value="scan"/>

</node>

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100"/>

<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"

args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

</launch>

使用过程

连接雷达

ls /dev/ttyUSB* 或者 $ls -l /dev|grep ttyUSB

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

测试界面(开两个终端)

roscore

rplidar_text------>turtlebot_ws

cd ~/turtlebot_ws （自行选择，进入rplidar_ros之前的文件夹）

. devel/setup .bash

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

实时输出（可能需要配置一些安装包，忘记了之前的安装）

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

建图

roslaunch rplidar_ros text0.launch

（之前写的launch文件）

保存：

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

或者，在stdr_gmapping的maps目录下执行命令如下

rosrun map_server map_saver map:=/hector_map -f mymap

基于树莓派4b的ubuntu20.04mate配合思岚科技A1激光雷达读取数据，建图、保存和基于arduino的下位机控制相关推荐

思岚科技a1雷达sdk linux下的cmake 工程搭建
本文记录思岚科技a1雷达SDK在linux下cmake 工程搭建的过程描述 slamtec的激光雷达SDK提供了linux支持,在目录下都有Makefile,直接在主目录下执行make,将会生成一个 ...
思岚RPLIDAR A1激光雷达扫描测距的模式C语言实现（STM32）
该产品激光雷达单次请求-多次应答模式对应着扫描测距模式,也是获取数据的环节. 该通讯模式用于RPLIDAR 进行扫描测距的模式下.外部系统在发送开始扫描的请求后,RPLIDAR 将开始连续的扫描测距 ...
思岚科技发布业内首款激光建图传感器Slamtec Mapper
7月24日,在机器人定位导航领域已取得显著成就的思岚科技,正式对外发布了业内首款全新品类的激光建图传感器Slamtec Mapper,Slamtec Mapper是一个集实时地图构建和定位为一体的全新 ...
思岚科技—SLAMTEC未来服务机器人行业的“Intel”
服务机器人市场爆发的先决条件是相关技术的成熟,定位导航.语音交互.电池续航.稳定性都是衡量服务机器人的重要指标.在机器人的定位导航领域,上海思岚科技有限公司是中国最早的布局者也是领先者之一,目前在行业 ...
思岚科技新品雷达RPLIDAR S1性能揭秘更远测距、更小体积、抗强光...
4月17日,思岚科技官宣推出全新RPLIDAR系列激光雷达--RPLIDAR S1,S1是思岚科技推出的首款 TOF激光雷达 ,兼备更远测距.更小体积及抗强光等特性,使机器人定位建图达到一个新高度. ...
思岚科技定位导航技术凸显成为服务机器人企业首选品牌
在餐厅.商场.酒店等服务场所,机器人已悄然融入,他们具备语音交互.图像识别等智能化功能,但除了一些交互能力,同样重要的是机器人的自主行走能力,虽然看似基础,但却是服务机器人最具关键性价值的能力. 自主 ...
思岚科技通用机器人底盘ZEUS将亮相2019 CES
据各大媒体报道,2019年1月8日至1月11日的CES展上,国内领先机器人定位导航研发企业思岚科技受邀参展,将重点展示旗下智能行走方案.而曾获"最佳商用机器人奖"的ZEUS也将重磅 ...
「镁客·请讲」思岚科技陈士凯：致力于为各类机器人解决好自主定位导航能力...
行业的兴起,概念的普及,使得机器人行业的发展越来越迅速,要求越来越高. A轮融资千万美元.B轮融资1亿人民币.目前已累计服务企业超2000家,个人用户超10万.创业首年就获利200万-- 这就是我们今 ...
直击CES 2019 带你围观思岚科技那些“亮眼”展品
2019 CES于美国当地时间1月8日在拉斯维加斯拉开帷幕,思岚科技凭借机器人智能行走方案等一系列产品,在素有全球科技产业风向标之称的CES上备受关注,成为本次CES展上重要看点,向来自全球的观众展示 ...

基于树莓派4b的ubuntu20.04mate配合思岚科技A1激光雷达读取数据，建图、保存和基于arduino的下位机控制

基于树莓派4b的ubuntu20.04mate配合思岚科技A1激光雷达读取数据，建图、保存和基于arduino的下位机控制相关推荐

最新文章

热门文章