激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用
思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用
- 一、开箱图
- 二、文档和SDK下载 `官网链接`
- 三、SDK 安装
- 四、SDK 使用
- 五、小结
一、开箱图
- 型号 RPLIDAR A1
- 配料
激光雷达一台 +usb转接板一块 +转接线一条
二、文档和SDK下载 官网链接
- RPILIDAR A1M8 简介与规格书 Datasheet
- RPILIDAR 标准版SDK使用简介
- RPILIDAR 通讯接口协议和应用手册 Protocol
- 在线文档 Online Doc
- RPILIDAR A1 开发套装使用手册 User manual
- RPILIDAR SDK Github
- RPILIDAR ROS_SDK Github
- RPILIDAR ROS WIKI
三、SDK 安装
官方提供了纯
C++和ROS节点两种形式的SDK，ROS版SDK中已经包含了C++的SDK(版本稍晚)，不需要单独下载C++版本的SDK。这里我们主要使用
ROS来测试，从官网的github克隆仓库到我们的ROS工作空间的src下，然后编译工作空间：$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git $ cd .. $ catkin_make这里插播一条小经验，有时候我们编译完功能包，利用
rosrun或者roslaunch的时候，可能出现tab键按下没有提示出我们新增的节点或launch文件的情况，比如上述SDK编译完，输入roslaunch rp然后按tab应该会自动补全剩下的lidar_ros，可是系统没有补全。原因可能有三个：- 没有
source setup - 没有加入
ros环境变量 - 三是没有更新目录。
前两个问题可以通过编辑
~/.zshrc(对应zsh)或者~/.bashrc(对应bash) 在后面添加如下两条语句来解决，不需要每次在命令行下source，注意工作空间的名字换成你自己的。export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_ws/src source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh如果上述已经完成，仍然不能自动补全，使用下面的命令来更新目录：
$ rospack profile- 没有
我这里编译没有问题，用
tab提示看看我们现在都有什么node和launch：
四、SDK 使用
直接贴官网github的说明
这里有三种
launch文件，分别是普通xx.launch，test_xx.launch，view_xx.launch，后缀a3对应a3版本雷达，无后缀的对应a1/a2版本，第一个是纯节点，需要自己查看输出信息，第二个是在命令行窗口直接输出测量数据，第三个是利用rviz展示测量数据，这里直接运行第三个节点，命令和截图如下。$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch同时，还有两个可运行的节点和两个脚本文件，脚本文件用于设置串口及设备，详见
ros wiki和源码，rplidarNode节点运行起来，查看节点信息如下：$ roscore $ rosrun rplidar_ros rplidarNode $ rosnode info /rplidar_node
这里看到有两个发布话题，无订阅话题，四个服务，另外一个节点是
rplidarNodeClient客户端节点，保持上面的节点在运行，同时运行这个客户端接节点，也查看一下节点信息：$ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient $ rosnode info /rplidar_node_client
- 看到这个客户端订阅了
/scan也就是上一个节点发布的测量数据话题，并且运行这个节点会在命令行输出扫描信息，到这里，测试基本结束了。
五、小结
- 这款激光雷达配套的
ROS示例代码比较简洁，编译过程很顺利，没有遇到问题，测试节点和launch文件都没有遇到什么问题。
激光雷达初体验 - Ubuntu 18.04 + 思岚科技 RPLIDAR A1M8 + ROS 上手使用相关推荐
- 激光雷达学习笔记-------Ubuntu 18.04 + 思岚科技 A1M8+ ROS 上手使用及基于hector_slam 建图
一,在虚拟机环境上搭建环境 官方提供了纯 C++和ROS节点两种形式的SDK,ROS版SDK中已经包含了C++的SDK(版本稍晚),不需要单独下载C++版本的SDK. 这里我们主要使用ROS来测试,从 ...
- 思岚科技Rplidar A3实现指定角度扫描及扫描结果存储输出
思岚科技Rplidar A3实现指定任意角度扫描及扫描结果.txt存储输出 前言 思岚科技Rplidar系列产品非常不错,拥有A1.A2.A3系列成熟的商业激光雷达产品.产品均可从官网获取相应的SDK ...
- linux欢迎界面设计,Ubuntu 18.04 LTS新增欢迎界面--方便用户快速上手新系统
在Ubuntu生态系统中有很多风味版本都有欢迎界面,例如Ubuntu MATE和Ubuntu Budgie,还有很多基于Ubuntu的GNU/Linux发行版本,在系统安装完成之后为消费者设置提供快捷 ...
- ubuntu 18.04 三五分钟即可一键安装ROS系统（亲测有效）
一:一键安装(推荐,三五分钟即可装好) 1.系统换源(如果换过了就不需要这一步) 打开软件和更新弹窗 在Ubuntu软件这里点击右边红色框,选择其他站点 测试完之后选择服务器就行,点击关闭就行. 最后 ...
- 思岚科技发布SLAMWARE ROS SDK，全面支持ROS系统
作为一家专注机器人自主定位导航技术的企业,思岚科技不仅向市场提供RPLIDAR.SLAMWARE.ZEUS等"看得见"的产品,为方便用户集成开发,同时也提供一系列的SDK(软件开发 ...
- 全面支持ROS，思岚科技发布SLAMWARE ROS SDK !
ROS作为机器人软件平台,能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能,目前已被广大科研院所.公司和爱好者所使用. 而思岚的SLAMWARE作为模块化自主定位导航系统,内置了SLAM核心算法,在机器人自主 ...
- 激光雷达初体验 == 思岚A1M8 + Ubuntu 18.04 + ROS melodic + hector_slam
一.开箱图 型号 RPLIDAR A1 配料 激光雷达一台 + usb 转接板一块 + 转接线一条 二.文档和SDK下载 (官网链接) RPILIDAR A1M8 简介与规格书 Datasheet R ...
- 在Ubuntu 18.04 LTS使用colcon工具编译ROS 1/2包
ROSwiki官网推荐了新的软件包编译工具colcon.ROS编译工具主要经历了三个阶段: 1. catkin 2. ament 3. colcon. 什么是colcon? colcon is a c ...
- linux终端界面美化,Ubuntu 18.04系统美化记录：Grub2\主题\登录界面\终端美化
初装Ubuntu 18.04系统后想美化操作系统,该怎么做?以下为你介绍Ubuntu 18.04美化一体化:Grub2美化.主题美化.登录界面美化.终端美化.以下美化仅是初级介绍,如果需要更多请看Li ...
最新文章
- 强化学习在机器人中的应用
- 走过19年，每年千万下载量，科学计算开源库SciPy的前世今生
- Android NDK的文件夹
- a与a:link、a:visited、a:hover、a:active
- 60-200-060-使用-命令-MySQL事务相关命令
- 快速突破算法之位运算
- UML建模工具最近更新（-2022年7月）（1）Papyrus、EA
- 微信小程序实现定位功能
- 算法Training——数学规律
- markdown颜色索引及表格背景颜色填充
- 怎样查自己电脑系统的版本
- 从前端到管理者，小i机器人成长体验如何？
- 电脑DNS被劫持怎么办
- Python 下opencv 应用： 摄像头参数设置
- Maven-Maven反应堆
- iOS开发画虚线的方法
- C语言栈的用法（创建、入栈、出栈、遍历）
- rc命令 linux,Ubuntu Update-rc.d命令详细介绍
- COleDateTime 时间在秒上加减
- 2023开学季哪款电容笔值得买？高品质电容笔品牌推荐