Ubuntu18.04安装realsense d435i SDK和ROS Wrapper以及相机标定全过程
第一步:安装realsense SDK
1.用源码进行安装:
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/
然后将下载的源码安装包放在文件夹下面,我把文件夹放在了downloads下面:
cd librealsense
2.安装依赖;
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
3.编译安装
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install
4.测试sdk是否安装成功
进入到build/examples/capture下面:
./rs-capture
或者使用下面这条指令查看是是否安装成功:
realsense-viewer
还可以使用rviz来查看相关的信息:
进入catkin_ws/src:
运行下面这条指令:
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
然后另外打开一个终端:
rosrun rviz rviz
第二步:安装ROS Wrapper
1.创建catkin_ws:
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
2.下载realsense-ros安装包和ddynamic_reconfigure包放在src文件夹下,采用源码下载
realsense-ros网址:
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
ddynamic_reconfigure网址:
https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure
3.编译
catkin_make
4.测试
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
然后点击终端file->new tab,打开另外一个终端:
rostopic list
该命令可以查看当前发布的topic有哪些。
第三步:相机标定
1.realsense已标定过的参数查看
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic echo /camera/color/camera_info
2.利用ROS工具包进行标定
(1)安装标定工具包
rosdep install camera_calibration
在安装标定工具包的时候遇到了ROS rosdep更新失败的问题:
解决办法:
参考前面一篇博客:
https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/120252301
然后再次进行安装就可以了。
(2)启动相机,查看相关的话题消息
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list
(3)打印标定所使用的棋盘格
attachment:check-108.pdf of camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration - ROS Wiki
点击右上角的下载,然后打印出来就可以了。
(4)标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color
我在用Ubuntu18.04执行上面这条命令的时候,出现了下面这条错误:
('Waiting for service', '/camera/color/set_camera_info', '...')
Service not found
然后执行下面这条指令:
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check
然后就会出现下面这个界面:
标定完成后:
三个按钮会变成同样的颜色,点击save->commit,会生成一个calibrationdata.tar.gz压缩包,在终端上有提示具体的存放路径。
Ubuntu18.04安装realsense d435i SDK和ROS Wrapper以及相机标定全过程相关推荐
- ubuntu18.04安装Realsense D435i 摄像头的驱动SDK和ROS Wrapper
ubuntu18.04安装Realsense D435i 摄像头的驱动SDK和ROS Wrapper 2022年更新: 安装教程同:进更新安装包下载方式和下载链接--见文末. 1.安装Realsens ...
- Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错
这是我2022年2月22日的解决方案 首先说我是怎么安装Azure Kinect SDK的 git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Se ...
- ubuntu16.04 Intel Realsense D435i 环境安装
ubuntu16.04 Intel D435i 开发 背景 intel Realsense D435i 环境配置 安装realsense D435i SDK以及realsense-ros 安装libr ...
- Nvidia TX2 Ubuntu18.04 安装 IntelRealsense L515 realsense SDK 及 Realsense ROS (make各种问题解答,一篇到位版本)
前提:刷完tx2板子 及 安装完ros 可以参考我这两篇博客 Nvidia JetsonTx2 Ubuntu18.04 安装 ros melodic(顺带快速解决sudo rosdep init问题) ...
- Ubuntu16.04下RealSense D435i的安装和使用
安装步骤 一.安装SDK步骤 二.ROS相关包安装 三.运行测试包 一.安装SDK步骤 RealSense D435i SDK安装 1.更新环境(PS:最后的dist-upgrade会更新你Ubunt ...
- Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因,先将所需压缩包下载到本地,然后rosdep update)
Ubuntu18.04安装ROS Melodic(解决网络原因,先将所需压缩包下载到本地,然后rosdep update) 一.ROS介绍 机器人操作系统(Robot Operating System ...
- Azure Kinect SDK Ubuntu18.04安装使用
Azure Kinect SDK Ubuntu18.04安装使用 文章目录 Azure Kinect SDK Ubuntu18.04安装使用 1.下载 1.4.0 版本 SDK 2.安装依赖 3.下载 ...
- Ubuntu18.04安装ROS最后的rosdep update不成功解决方案(亲测可行)
Ubuntu18.04安装ROS最后的rosdep update不成功解决方案(亲测可行) 问题描述 很多人在安装ROS时会卡在最后一步rosdep update上面,虽然这一步不成功并不影响小海龟的 ...
- Ubuntu18.04安装ROS Melodic(详细,亲测安装完成,有清晰的截图步骤)
这也是我在Ubuntu里面安装ROS的第N次,以前每次安装过程都忘记总结了,导致每次安装ROS都浪费了很多的时间用来解决各种问题.为了避免自己以后出现问题需要再安装,所以写这篇博客总结一下,这次是我安 ...
最新文章
- spark+openfire即时通讯工具二次开发参考文档
- MySQL数据库介绍、安装(服务端软件安装、客户端软件安装(图形化界面客户端和命令行客户端))
- Arch Linux中安装Anaconda
- 基于MATLAB的turbo码代码,一种基于Simulink的Turbo码仿真实现
- RedHat el5.0 搭建 Postfix 邮件服务器系统一
- 《2021中国数据资产化工具市场研究报告》隆重发布
- Intel 64/x86_64/IA-32/x86处理器 - SIMD指令集 - MMX技术(6) - 移位与循环移位指令
- 面向对象的理解及相关概念(封装,继承,多态)
- gvim 常用命令
- appium启动app失败_Python学下教程:另辟蹊径,appium抓取app应用数据了解一下
- Transport level information does not match with SOAP Message namespace URI错误的理解
- C程序~一元二次方程求解
- scikit-learn:4.3. Preprocessing data(standardi/normali/binari..zation、encoding、missing value)
- Ubuntu16.04搭建mtk6737 安卓7.0 MTK 编译环境搭建
- LeetCode-1225. 报告系统状态的连续日期(困难)
- LeetCode714:买卖股票的最佳时机含手续费
- 用FreeBSD10搭建基于ZFS的iSCSI服务
- C语言网络聊天室程序
- S4 MM BP配置
- 为什么复数域中使用共轭转置而不是转置