Azure Kinect SDK Ubuntu18.04安装使用

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Azure Kinect SDK Ubuntu18.04安装使用
- 1.下载 1.4.0 版本 SDK
- 2.安装依赖
- 3.下载深度引擎库文件
- 4.编译安装
- 5.安装依赖
- 6.启动 k4aviewer

Azure-Kinect-Sensor-SDK GitHub网址：
Azure-Kinect-Sensor-SDK

1.下载 1.4.0 版本 SDK

git clone -b v1.4.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git Azure-Kinect-Sensor-SDK-v1.4.0

2.安装依赖

来自 v1.2.0 版本中的 script/bootstrap-ubuntu.sh脚本文件

sudo dpkg --add-architecture amd64

sudo apt update

sudo apt install -y  pkg-config  ninja-build doxygen clang  gcc-multilib  g++-multilib python3 nasm cmake libgl1-mesa-dev libsoundio-dev libvulkan-dev libx11-dev libxcursor-dev libxinerama-dev libxrandr-dev libusb-1.0-0-dev libssl-dev libudev-dev mesa-common-dev uuid-dev

3.下载深度引擎库文件

https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/

从上面的网站下载 libk4a1.2 中 libk4a1.2_1.2.0_amd64.deb文件

解压 .deb 文件，再解压内部的 data.tar.gz文件

将解压文件夹 usr/lib/x86_64-linux-gnu 中的 libdepthengine.so.2.0 文件拷贝到系统目录 /usr/lib/x86_64-linux-gnu 下。

sudo cp libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu

4.编译安装

在SDK文件夹中

mkdir build && cd build
cmake .. -GNinja

ninja -j8
sudo ninja install

5.安装依赖

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test

sudo apt-get update

sudo apt-get install gcc-4.9

出错：

正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树
正在读取状态信息... 完成
没有可用的软件包 gcc-4.9，但是它被其它的软件包引用了。
这可能意味着这个缺失的软件包可能已被废弃，
或者只能在其他发布源中找到E: 软件包 gcc-4.9 没有可安装候选

解决办法：

使用如下命令打开源文件：
```
sudo gedit /etc/apt/sources.list
```
在打开的文件中添加如下源

deb http://dk.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main
deb http://dk.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial universe
使用如下命令更新源
```
sudo apt update
```
执行安装
```
sudo apt-get install gcc-4.9
```

sudo apt-get upgrade libstdc++6

6.启动 k4aviewer

在 build 路径下

sudo ./bin/k4aviewer

权限设置

cd ~/Azure-Kinect-Sensor-SDK
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/.

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