ubuntu16.04 Intel D435i 开发

背景
- intel Realsense D435i 环境配置
- 安装realsense D435i SDK以及realsense-ros
- - 安装librealsense-sdk（[参考了官方文档](https://dev.intelrealsense.com/docs/compiling-librealsense-for-linux-ubuntu-guide)）
  - 源码编译 realsense-ros

背景

选intel Realsense D435i，是看重了这款相机可以和机械臂搭建成eye-in-hand的机械臂平台。RealSense是通过红外飞行时间获取深度的，更适合室内场景（之前用的zed2的深度是通过双目计算深度，适用于室内室外，但对于很细的导线是无法双目匹配的）。至于选择ubuntu16.04，是因为机械臂的开发是在ubuntu16.04下进行的。
这次开发内容是：在工控机下通过yolov5+intel D435i 来识别物体，获取物体的三维坐标给到机械臂并进行控制。

intel Realsense D435i 环境配置

工控机安装ubuntu16.04系统(不讲啦)、安装ros-kinetic(可看回以前的文章)

安装realsense D435i SDK以及realsense-ros

隔了几天才写，尽量把安装过程都写正确。

先说说坑，再说正常流程

realsense-ros 要和 librealsense 版本匹配，个人建议先正常安装SDK和realsense-ros，查看realsense-ros支持的librealsense版本后再重新安装指定的SDK版本

你可以通过下图或者github的librealsense-ros中的可以看到realsense-ros需要对应的版本是realsense 2.50.0,其他人可能是直接更换这个版本，我是重新下载realsense指定的 2.50.。

安装librealsense-sdk（参考了官方文档）

正常安装如下

更新系统

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

下载源码

git clone -b v2.50.0 https://github.91chi.fun//github.com/IntelRealSense/librealsense.git

断开realsense的USB连接，安装依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev

4.安装realsense所需的内核模块

cd librealsense

./scripts/setup_udev_rules.sh

安装补丁包，执行比较慢，有V-p-n就好

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

编译安装

mkdir build && cd build

cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true

sudo make uninstall && make clean && make -j8 && sudo make install

成功后，打开viewer，连接摄像头就能看到内容啦

realsense-viewer

可能遇到的问题：
执行cmake时候版本太低，所以下载高版本的camke

apt-get安装cmake后卸载方法（参考这位博主）

sudo apt-get remove cmake

地址:https://cmake.org/download/
下载最新版本的cmake-3.23.1.tar.gz

cd cmake-3.23.0
sudo ./configure
sudo make
sudo make install

查看新版本

cmake --version

更新Cmake后出现CMake Error Could not find CMAKE_ROOT错误
新开一个终端就好啦，原因是该终端的hash表有缓存之前版本cmake的路径导致的。

源码编译 realsense-ros

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src

下载源码，并检查依赖

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic_reconfigure

编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这期间会遇到 dddynamic_reconfigure 没有安装，下载，然后catkin_make

测试

启动roscre

roscore

调用点云图

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

rviz启动

rviz

如果你的python版本不是切换到python2.7那么你会启动不了roscore，切换方法如下

sudo update-alternatives --config python

选者手动就好啦，具体切换过程看这位：博主`

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