Nvidia TX2 Ubuntu18.04 安装 IntelRealsense L515 realsense SDK 及 Realsense ROS （make各种问题解答，一篇到位版本）

前提：刷完tx2板子及安装完ros

可以参考我这两篇博客

Nvidia JetsonTx2 Ubuntu18.04 安装 ros melodic（顺带快速解决sudo rosdep init问题）_prophet_xh的博客-CSDN博客

Nvidia JetsonTx2 Ubuntu18.04 刷机教程（详细排雷）_prophet_xh的博客-CSDN博客

下面开始正式配置

realsense SDK 是 l515 的驱动

Realsense ROS 确保我们的 l515能在ros环境下工作

本教程仅适用tx2 ubuntu18.04系统，不一定在其他环境下通用

1.安装realsense SDK（打开终端，依次输入如下指令）

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

sudo apt-get install librealsense2-utils

sudo apt-get install librealsense2-dev

安装完成后，插上L515的usb接口

在终端输入

realsense-viewer

会有gui弹出，且右边正常会显示出L515的三个选项深度、rgb、陀螺仪配置项。点击打开就可以正常观看数据。

非常简单，一般不会报错，如果有错，那应该也是网络问题。

而且人家卖这个相机，驱动应该做的还是不错的。

2.安装Realsense ROS（打开终端，输入）

先创立个工作空间，我们默认工作空间是 catkin_ws ，也可以自定义

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

cd realsense-ros/

git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

cd ..

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make clean

这里，我们停一下，一般会报错

报错1

根据这个报错的提示，可以看出是: “cv_bridge” 的路径问题；

下面提供2个解决方案，大家酌情采用：

方法1：

NVIDIA把opencv文件命名成了opencv4,所以只需修改上述路径中的cv_bridgeconfig.cmke文件，把include/opencv改成include/opencv4

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

其实就是后面加个4，改完如图，非常简单，改完如上图。

方法2：（和方法1大同小异）

找到cv_bridgeConfig.cmke文件，打开

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

用快捷组合键ctrl+f找到 set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv") 这一行

修改这一行

首先去查找opencv的路径，在文件里去搜opencv

我们可以看到opencv的路径

去文件中修改路径

将刚刚说的那行改成

set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/boost/compute/interop/opencv")

继续catkin_make

报错2

CMake Error at/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83(find_package): Could not find a package configuration file providedby “ddynamic_reconfigure” with any of the following names:ddynamic_reconfigureConfig.cmakeddynamic_reconfigure-config.cmake

很明显，缺包

解决方案，下载一下

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

继续

catkin_make clean

结束之后

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin_make install

报错3

fatal error: opencv2/opencv.hpp: No such file or directory #include ＜opencv2/opencv.hpp＞

这个怎么解决

在网上找到的解决方案

可以去复制文件夹（注意用root用户）

或者更方便，使用软链接

sudo ln -s /usr/include/opencv4/opencv2 /usr/include/

大功告成！

接着

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

启动l515的指令

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

再打开rviz 通过rviz来可视化（主要要显示点云信息需要将frame改为camera link）

点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2
点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /color 下的 /image_raw 下的image

再在rviz中添加camera - pointcloud

即可在rviz中查看图像！

内参获取：

rostopic echo /camera/color/camera_info
rostopic echo /camera/aligned_depth_to_color/camera_info

rostopic list可以查看现有的Topic

使用rqt_image_view订阅image_raw话题（进入页面后在左上角选择camera/color/image_raw）

rqt_image_view

Launch文件中修改相关参数，获得红外影像

打开Realsense-ROS节点的Launch文件夹

（catkin_ws/src/realsense-ros-development/realsense2_camera.launch)

打开rs_camera.launch文件

找到enable_infra、enable_infra1、enable_infra2这三个参数，并且都设置为true

也可以通过image view来显示

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

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