这是我2022年2月22日的解决方案

首先说我是怎么安装Azure Kinect SDK的

git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git

详细要求看上面github的说明。接下来我只记载我在Ubuntu20.04的机器上运行的命令

curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.asc
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/20.04/prod
sudo apt-get update

然后

cd Azure-Kinect-Sensor-SDK/

mkdir build && cd build

cmake .. -GNinja

再然后

ninja

就编译好了

在运行test程序之前，我们还需要按照这里的说明

Install Azure Kinect SDK on Ubuntu 16.04 – Tianyu Song

去下载一个libdepthengine.so.2.0下来。这一步虽然不，影响编译，但是确是test程序所必需的。下好之后放到/Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin路径里

然后就可以测试了，在Azure-Kinect-Sensor-SDK/build文件夹里执行

./bin/k4aviewer

这个能正常运行就说明SDK装好了

接下来我是怎么安装Azure Kinect 的ROS驱动的

首先确保上面的SDK已经装好，接下来就可以安装ROS driver了

cd ~/Azure_ws/src

git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git

然后我们需要用apt-get安装k4a-tools。但是由于暂无20.04的版本，所以需要首先添加一个源

curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository Index of /ubuntu/18.04/prod/

然后由于这个源其实不匹配amd64，所以我们需要打开配置文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

把这两行

deb https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod focal main

# deb-src https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod focal main

改为

deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod bionic main

# deb-src [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod bionic main

再

sudo apt update

sudo apt-get install libk4a1.4

sudo apt-get install libk4a1.4-dev

sudo apt-get install k4a-tools

(上面的顺序如果搞错了，可以用sudo apt remove k4a-tools之类的命令来卸载)

接下来终于可以来编译Azure kinect的ROS workspace了

cd ..

sourceros(这是我自己的alias,你只需要确保你source过ROS就好)

catkin_make

编译好了测试一下

source ./devel/setup.bash

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

当然，demo的FPS和分辨率啥的不给力，我们也可以去Azure_ws/src/Azure_Kinect_ROS_Driver/launch/driver.launch文件里面改配置

Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错相关推荐

Ubuntu 20.04.2.0 LTS 下利用Geany 1.36编译C++程序报错“/bin/sh: 1: g++: not found”
[问题描述] Ubuntu 20.04.2.0 LTS 下利用 sudo apt-get install geany 命令安装Geany 1.36后,利用Geany 1.36写C++语言程序后,单击G ...
ubuntu18.0.4 不能下载 libgd2-dev（ubuntu 20.04 安装perl 中GD 模块失败的解决办法）
ubuntu18.0.4 不能下载 libgd2-dev 一.错误信息: Unable to locate package libgd2-dev 二.原因没有对应源到 https://packag ...
Win10 和 Ubuntu 20.04 安装 face_recognition 和 dlib
face_recognition是一个人脸识别库. WIN10安装: 首先改一下下载源: 1.C:\Users\xx\pip,新建文件pip.ini 2.文件里面输入: [global] index- ...
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）
Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及18.04安装ROS Melodic 表1-1 ROS的历史版本 1. 设置安装源 2. 添加秘钥 3. 更新列表 4. 开始安装 5. 配置ROS环 ...
ubuntu 20.04安装各类软件
ubuntu 20.04安装各类软件一.前言 ubuntu 20.04安装后,我输入gcc -v,出现了下面的情况,差点裂开了,20.04居然没有自带gcc编译器,以前安装的版本12.04 16.0 ...
ubuntu 20.04 安装 flameshot截图工具
ubuntu 20.04 安装 flameshot截图工具安装命令使用命令设置快捷键效果图安装命令 sudo apt-get install flameshot 安装日志 $ sudo ap ...
ubuntu 20.04 安装软件踩坑
ubuntu 20.04 安装软件踩坑 1.搜狗输入法安装后需要重启一次重启后讲sogoupinyin添加好,右上角如果没有搜狗就再重启一下右上角出现了搜狗也是打不出中文的,因为没有安装依赖安 ...
Ubuntu 20.04安装CUDA失败导致系统黑屏消息nvidia 0000:01:00.0: can‘t change power state from D3cold to D0 的解决方法
Ubuntu 20.04安装CUDA失败导致系统黑屏消息nvidia 0000:01:00.0: can't change power state from D3cold to D0 的解决方法贺志 ...
ubuntu 20.04 安装ibus-rime输入法
ubuntu 20.04 安装ibus-rime输入法为什么安装这个输入法 ibus-rime 安装使用命令安装基本设置为什么安装这个输入法没有安装搜狗输入法是因为安装完搜狗输入法之后再安装 ...

Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错

这是我2022年2月22日的解决方案

首先说我是怎么安装Azure Kinect SDK的

接下来我是怎么安装Azure Kinect 的ROS驱动的

Ubuntu 20.04 安装Azure Kinect SDK和ROS driver以及遇到k4a的报错相关推荐

最新文章

热门文章