点云txt文件—pcd文件

转自：http://blog.csdn.net/u013832676/article/details/44186699

这个现在看来，可能是觉得走了弯路了。因为我们是可以直接将点云数据保存在pcd文件中的，不用先保存在txt文档里然后再转换为ipcd文件里。但是学习就是这么一个过程。我转载这篇文章，主要也是因为自己在学习的过程中的确也是这样做的，一步步来，慢慢的学习。不可能一口吃成一个大胖子！

由于pcl点云库中的大多数方法的操作都是针对于pcd文件进行的，对于xyz坐标的txt文件的操作需要转化成pcd，今晚整理了一下将点云xyz坐标的txt文件转化成pcd文件方法。首先，统计txt文件中点的个数，即通过使用fgetc函数来统计\n的个数，然后将返回值作为pcd文件中点的个数。

使用以下代码实现：

struct lin
{double a[6];
};int main()
{int n=121994;int c=0;lin st_1[n];int m = 0;/////////////////////////////////以下为计算txt文件中点的数量////////////////////////////////////////
//    FILE *fp;
//    fp = fopen("/Users/pangshuxin/dataset/to pang/to pang/scan02.txt","r");
//
//    do{//        c = fgetc(fp);
//        if(c == '\n'){//            ++m;
//        }
//    }
//    while(c != EOF);
//
//    fclose(fp);
//    std::cout << m <<std::endl;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////std::cout<<n<<std::endl;FILE *fp_1;fp_1 = fopen("/Users/pangshuxin/dataset/to pang/to pang/scan02.txt","r");std::cout << n <<std::endl;for(int i=0; i<n; ++i){if(6==fscanf(fp_1,"%lf,%lf,%lf,%lf,%lf,%lf\n", &st_1[i].a[0],&st_1[i].a[1],&st_1[i].a[2],&st_1[i].a[3],&st_1[i].a[4],&st_1[i].a[5])){//            std::cout<<st_1[i].a[0]<<std::endl;}}fclose(fp_1);std::cout<<"ok"<<std::endl;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// Fill in the cloud data
cloud.width    = n;
cloud.height   = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{cloud.points[i].x = st_1[i].a[0];cloud.points[i].y = st_1[i].a[1];cloud.points[i].z = st_1[i].a[2];
}pcl::io::savePCDFileASCII ("/Users/pangshuxin/dataset/1/b.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;return 0;
}int numofPoints(char* fname){int n=0;int c=0;FILE *fp;fp = fopen(fname,"r");do{c = fgetc(fp);if(c == '\n'){++n;}}while(c != EOF);fclose(fp);return n;
}

点云txt文件—pcd文件相关推荐

ROS kinetic环境使用Realsense D435i获取三维点云并存为.pcd文件
ROS kinetic环境使用Realsense D435i获取三维点云并存为.pcd文件二进制安装D435的SDK 下载intel Realsense ROS工作空间 ROS下驱动D435i获得点 ...
PCL点云CSV转PCD文件
点云文件转换代码注意:CSV文件格式也不同,本文所述的CSV文件时用基恩士线激光传感器得到的. 具体格式为,这样式的表格中行表示X轴向的点,列表示Y,而表格中的数值表示Z轴深度. X与Y的间距是由 ...
PCL点云学习（1）——pcd文件的生成和读取
MATLAB mat文件转TXT文件因为本菜鸟之前一直使用MATLAB做点云处理,所以数据都是mat文件,为了使用PCL库,需要先转化为TXT文件,在使用C++PCL将TXT文件转化为PCD文件.. ...
Ubuntu16.04安装PCL库的python实现python-pcl，并且通过pcl加载pcd文件验证python-pcl是否安装成功
1. 安装PCL库使用如下指令安装PCL库. sudo apt install libpcl-dev 如果提示"Unable to locate package libpcl-dev&qu ...
KITTI数据集的点云格式转PCD格式
参考文章:https://blog.csdn.net/xinguihu/article/details/78922005 KITTI数据集应该不用多做介绍了,基本上做自动驾驶的都知道这个东西.最近本人 ...
从PCD文件写入和读取点云数据
(1)学习向PCD文件写入点云数据建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件 write_pcd.cpp : #include <iostr ...
C 怎么读取Cpp文件_从PCD文件写入和读取点云数据
(1)学习向PCD文件写入点云数据建立工程文件ch2,然后新建write_pcd.cpp CMakeLists.txt两个文件 write_pcd.cpp : #include <iostre ...
python 把txt文件转化为pcd文件并用open3D可视化
python 把txt文件转化为pcd文件并用open3D进行可视化最近在弄3D点云的一些东西,遇到一个问题:很多数据集给的点云数据都是txt格式的,但是在模型上用到的数据集基本是pcd格式!找了很 ...
ORB-SLAM稠密点云地图构建（黑白+彩色）+ pcd文件以八叉树形式表示
pcl1.8.1 VTK 7.1.1 版本一定要对好,如果安装了不符的版本如我之前安的pcl1.1.3和VTK8.2 一定要卸载干净不然会一直报错 ,不同版本的pcl和vtk是无法共存的,并且光把包删 ...

点云txt文件—pcd文件

点云txt文件—pcd文件相关推荐

最新文章

热门文章