write_pcd.cpp :
#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>           //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>      //PCL中支持的点类型的头文件intmain (int argc, char** argv)
{//实例化的模板类PointCloud  每一个点的类型都设置为pcl::PointXYZ
/*************************************************点PointXYZ类型对应的数据结构Structure PointXYZ{float x;float y;float z;};
**************************************************/pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// 创建点云  并设置适当的参数（width height is_dense）cloud.width    = 5;cloud.height   = 1;cloud.is_dense = false;  //不是稠密型的cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  //点云总数大小//用随机数的值填充PointCloud点云对象 for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i){cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}//把PointCloud对象数据存储在 test_pcd.pcd文件中pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);//打印输出存储的点云数据std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;return (0);
}

cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR)   #对于cmake版本的最低版本的要求
project(ch2)                                        #建立的工程名，例如源代码目录路径的变量名为CH_DIR#工程存储目录变量名为CH_BINARY_DIR
#要求工程依赖的PCL最低版本为1.3，并且版本至少包含common和IO两个模块  这里的REQUIRED意味着如果对应的库找不到 则CMake配置的过程将完全失败，
#因为PCL是模块化的，也可以如下操作：
#           一个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS  io)
#           多个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
#           所有组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED )
find_package(PCL 1.3 REQUIRED)  #下面的语句是利用CMake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加，如果缺少下面几行，生成文件的过程中就会提示
#找不到相关的头文件，在配置CMake时，当找到了安装的PCL，下面相关的包含的头文件，链接库，路径变量就会自动设置
#                    PCL_FOUND:如果找到了就会被设置为1 ，否则就不设置
#                    PCL_INCLUDE_DIRS:被设置为PCL安装的头文件和依赖头文件的目录
#                    PCL_LIBRARIES:被设置成所建立和安装的PCL库头文件
#                    PCL_LIBRARIES_DIRS:被设置成PCL库和第三方依赖的头文件所在的目录
#                    PCL_VERSION:所找到的PCL的版本
#                    PCL_COMPONENTS:列出所有可用的组件
#                    PCL_DEFINITIONS:列出所需要的预处理器定义和编译器标志
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})#这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件
add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

                   mkdir  buildcd buildcmake ..make

write.cpp:
#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>       //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>     //PCL中支持的点类型的头文件
int
main (int argc, char** argv)
{ //创建一个PointCloud<pcl::PointXYZ>    boost共享指针并进行实例化pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//打开点云文件if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) {PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd n");return (-1);}
//默认就是而二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型  然后打印出来std::cout << "Loaded "<< cloud->width * cloud->height<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "<< std::endl;for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)std::cout << "    " << cloud->points[i].x<< " "    << cloud->points[i].y<< " "    << cloud->points[i].z << std::endl;return (0);
}

add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)
add_executable(read_pcd read_pcd.cpp)
target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})
target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
0.35222197 -0.15188313 -0.10639524
-0.3974061 -0.47310591 0.29260206
-0.73189831 0.66710472 0.44130373
-0.73476553 0.85458088 -0.036173344
-0.46070004 -0.2774682 -0.91676188