PCL点云学习（1）——pcd文件的生成和读取

MATLAB mat文件转TXT文件

因为本菜鸟之前一直使用MATLAB做点云处理，所以数据都是mat文件，为了使用PCL库，需要先转化为TXT文件，在使用C++PCL将TXT文件转化为PCD文件。。。。。下面是MATLAB代码，不需要的同学请自动忽略。

fid=fopen('pipline.txt','wt');
fprintf(fid,'%12.8f %12.8f %12.8f\n',pipline);%读取是按列进行读取
fclose(fid);

注意：第二行代码中的“pipline”就是待转化的mat文件，是一个3*n的矩阵，n表示点云的个数，一定要是3* n的形式，因为fprintf函数是按列读取。

C++ TXT转PCD文件

进入正题，直接上代码：

#include <iostream>
#include<fstream>
#include<vector>
#include<string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{//定义一种类型表示TXT中xyztypedef struct TXT_Point_XYZ{double x;double y;double z;}TOPOINT_XYZ;//读取txt文件int num_txt;FILE *fp_txt;TXT_Point_XYZ txt_points;vector<TXT_Point_XYZ> my_TxtPoints;fp_txt = fopen("pipline.txt", "r");if (fp_txt){while (fscanf(fp_txt, "%lf %lf %lf", &txt_points.x, &txt_points.y, &txt_points.z) != EOF){//将点存入容器尾部my_TxtPoints.push_back(txt_points);}}elsecout << "读取txt文件失败" << endl;num_txt = my_TxtPoints.size();//写入点云数据pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);cloud->width = num_txt;cloud->height = 1;cloud->is_dense = false;cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);for (int i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){cloud->points[i].x = my_TxtPoints[i].x;cloud->points[i].y = my_TxtPoints[i].y;cloud->points[i].z = my_TxtPoints[i].z;}pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd", *cloud);cout << "从 txt_pcd.txt读取" << cloud->points.size() << "点写入txt_pcd.pcd" << endl;//打印出写入的点cout << "_________________________________" << endl;for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)cout << "    " << cloud->points[i].x<< " " << cloud->points[i].y<< " " << cloud->points[i].z << endl;system("pause");return (0);
}

注释：

fscanf 位于头文件中，其功能为根据数据格式(format)从输入流中读入数据；与fgets的差别在于：fscanf遇到空格和换行时结束，那么它的读取过程是怎样的呢？举个例子：

例如:int a,b,c;
数据文件fid中的数据是:
89 99 70<CR>
78 99 69<CR>
用fscanf(fid,"%d%d%d",&a,&b,&c);读取时，98赋给a，99赋给b，70赋给c，最后的<CR>会保留在文件中，当下一个scanf()函数再行读入时，首先碰到<CR>，这个<CR>会被读出并丢弃，即使有多个白字符也同样被丢弃，直到读到有效数据。

EOF 是 end of file , 通常用于读文件时，读到文件尾。文件尾有此符号。

resize(cloud->width*cloud->height);表示调整容器cloud的大小。

from：https://blog.csdn.net/qq_42570058/article/details/82989794

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