PCL点云CSV转PCD文件

点云文件转换代码

注意：CSV文件格式也不同，本文所述的CSV文件时用基恩士线激光传感器得到的。

具体格式为，这样式的

表格中行表示X轴向的点，列表示Y，而表格中的数值表示Z轴深度。
X与Y的间距是由传感器本身的精度和伺服电机的步长决定，可以设置。

转换代码如下，其中还包含一段显示的

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <sstream> // 用于读写存储在内存中的string对象
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/point_types.h>int main(void)
{// 读取CSV文件std::ifstream inFile("CSV文件.csv", std::ios::in);std::string lineStr;std::string str;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointXYZ point;//for (int yStep; yStep<20; yStep++)int yStep = 0;while(std::getline(inFile, lineStr) ){std::stringstream ss(lineStr); // string数据流化int xStep = 0;while(std::getline(ss, str, ',')) // 读取行中每一个元素{point.x = 0.1 * xStep;point.z = std::stoi(str);point.y = 0.1 * yStep;cloud->points.push_back(point);xStep++;}yStep++;cout << yStep<<endl;}cloud->width = (int)cloud->points.size();cloud->height = 1;boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));viewer->setBackgroundColor(255, 255, 255);pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 255, 0, 0); //设置点云颜色viewer->addPointCloud(cloud, single_color, "cloud");viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");viewer->addCoordinateSystem(1.0);  // 1.0是坐标系的大小比例viewer->initCameraParameters();  // 初始化相机设置？？？pcl::io::savePCDFileASCII("输出PCD文件.pcd",*cloud);while (!viewer->wasStopped()){viewer->spinOnce(100);boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));}system("pause");return 0;
}

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