一、背景

在ros中调用GMSL2摄像头，刚开始是通过修改官方驱动包ros-meloidc-usb-cam，可能是修改的地方不对，一直报错，调用失败，要是有大佬修改成功，希望能交流一下。

后来借鉴了一下别人关于这方面的博客，成功拿到了图像数据。理论上jetson orin/nanotx2等也可以用。

这是我的包，可根据自己情况修改jetsongmls2相机驱动-编解码文档类资源-CSDN下载

二、环境

1、设备 Nvidia Jetson Agx Xavier

2、jetpack 4.6.1

3、opencv 4.1.1

4、ros-melodic

5、python3.6.9

6、GMSL2相机+相机采集板

三、驱动包环境搭建

1、编译python3版cv_bridge

参考我的上篇博客，此步不可省略，因为opencv4.1.1是python3版本的，所以就得使用python3版本的cv_bridge，而官方默认版本为python2版，如不自己构建cv_bridge，必须安装python2版本的opencv版本，使用默认cv_bridge。

在ROS-meloidc中使用python3 cv_bridge_Ponnyao的博客-CSDN博客

2、创建ROS工作空间

mkdir -p ~/ros_camera_ws/src
cd ~/ros_camera_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

3、创建ROS功能包learning_image_transport

cd ~/ros_camera_ws/src
catkin_create_pkg learning_image_transport roscpp std_msgs cv_bridge image_transport sensor_msgs

4、编写发布订阅节点C++文件

在功能包learning_image_transport下的src目录中建立两个cpp文件。

1、my_publisher.cpp

cd ~/ros_camera_ws/src/learning_image_transport/src/
gedit my_publisher.cpp

写入以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sstream> // for converting the command line parameter to integer  int main(int argc, char** argv)
{  // Check if video source has been passed as a parameter  if(argv[1] == NULL)   {  ROS_INFO("argv[1]=NULL\n");  return 1;  }  ros::init(argc, argv, "image_publisher");  ros::NodeHandle nh;  image_transport::ImageTransport it(nh);  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);  // Convert the passed as command line parameter index for the video device to an integer  std::istringstream video_sourceCmd(argv[1]);  int video_source;  // Check if it is indeed a number  if(!(video_sourceCmd >> video_source))   {  ROS_INFO("video_sourceCmd is %d\n",video_source);  return 1;  }  cv::VideoCapture cap(video_source);  // Check if video device can be opened with the given index  if(!cap.isOpened())   {  ROS_INFO("can not opencv video device\n");  return 1;  }  cv::Mat frame;  sensor_msgs::ImagePtr msg;  ros::Rate loop_rate(5);  while (nh.ok()) {  cap >> frame;  // Check if grabbed frame is actually full with some content  if(!frame.empty()) {  msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", frame).toImageMsg();  pub.publish(msg);  //cv::Wait(1);  }  }ros::spinOnce();  loop_rate.sleep();
}

2、my_subscriber.cpp

gedit my_subscriber.cpp

写入以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>  void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{  try  {  cv::imshow("view", cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image); // cv::waitKey(30);  }  catch (cv_bridge::Exception& e)  {  ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());  }
}  int main(int argc, char **argv)
{  ros::init(argc, argv, "image_listener");  ros::NodeHandle nh;  cv::namedWindow("view");  cv::startWindowThread();  image_transport::ImageTransport it(nh);  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1,imageCallback);  ros::spin();  cv::destroyWindow("view");
}

5、配置文件修改

cd ~/ros_camera_ws/src/learning_image_transport/
gedit CMakeLists.txt

填入以下内容：

find_package(OpenCV REQUIRED)
# add the publisher example
add_executable(my_publisher src/my_publisher.cpp)  target_link_libraries(my_publisher ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})  # add the subscriber example
add_executable(my_subscriber src/my_subscriber.cpp)
target_link_libraries(my_subscriber ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

6、编译ROS包

cd ~/ros_camera_ws/
catkin_make

7、测试

1、启动ros核心：

roscore

2、启动发布节点：

cd ~/ros_camera_ws/
source devel/setup.bash
rosrun learning_image_transport my_publisher 0

0代表默认摄像头,如果有多个摄像头,则第二个是1,依次类推。

3、启动订阅节点：

cd ~/ros_camera_ws/
source devel/setup.bash
rosrun learning_image_transport my_subscriber

8、其他节点订阅图像

在对应功能包scripts文件夹下新建image_view.py

#!/usr/bin/env python3
#coding:utf-8import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge,CvBridgeErrordef callback(data):             cv_image=CvBridge().imgmsg_to_cv2(data,"bgr8")cv2.imshow("view",cv_image)cv2.waitKey(1)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('image_acquistion')rospy.Subscriber('camera/image', Image, callback)rospy.spin()cv2.destoryAllWindows()

rosrun 你的包名 image_view.py

参考博客

JETSON AGX XAVIER GMSL2接口相机驱动_努力划水的博客-CSDN博客_gmsl2接口

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