NVIDIA Jetson AGX Xavier安装realsense2

由于实验需要，购买了AGX智盒，入手智盒一时爽，调试起来真要命，笔者在前期做了大量的工作，主要包括以下：
1.安装中文输入法，谷歌拼音
2.安装anaconda的替代品：miniforge
3.安装pycharm
4.安装pytorch和torchvision
5.安装librelease2
前面几个也有很多坑，但是总体来说，都可以解决，最后一个是最坑的，许多稀奇古怪的问题，笔者也在一边研究一边解决，本文主要记录第五个问题的解决思路，前面四个问题，笔者将遇到的较好的博主及博文贴在此处，供大家参考

3.1 PyToch和Torchvision对应版本
3.2 报错：nvidia nano import torch时报OSError: libmpi_cxx.so.20: cannot open shared object file: No such file ，解决思路请点击此链接
3.3 报错：解决:Jetson系列python3 import 报错 “Illegal instruction[cpre dumped]”，解决思路请点击此链接

3.4 小结：笔者安装的是torch1.9的版本，torchvision是0.10.0的版本，其中torch是通过whl进行安装的，torchvision一定要通过下载源码进行编译，0.10.0有好几个版本，选择不带后缀的，才能成功！！！！

五、安装librelease2

5.1 先查看自己的AGX版本信息：

sudo jtop

笔者的版本是Jetson4.5[L4T 32.5]，系统是ubuntu18.04LTS

5.2 从github下载librealsense2的源码

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

操作参考链接：请点击
笔者自己的操作：
1、下载源码并解压到~/soft/pyrealsense2/librealsense-master/，并进入该目录
2、不要！！sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
这个命令会更新整个系统的内核，带来一大堆奇怪的问题，看到许多同行，升级完只能重刷系统
3、安装一些必要的依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

4、在librealsense-master目录里执行shell脚本

./scripts/setup_udev_rules.sh

5、在内核打补丁包，笔者最后似乎不成功，但不影响后面的操作：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

6、创建一个build文件夹

mkdir build && cd build

7、编译

cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=truesudo make uninstall
sudo make clean
sudo make -j3
sudo make install

注意：上面的-DPYTHON_EXECUTABLE=请改为你自己的python解释器所在的位置，比如笔者是在虚拟环境中的，请安装到虚拟环境
8、在你的～/.bashrc下加入你的路径

sudo gedit ~/.bashrc

插入以下内容

export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

source ~/.bashrc

到此结束了

文中所需要的一些软件安装包，笔者将其上传到csdn中
NVIDIA Jetson AGX Xavier环境配置资源包

AGX官方版本支持pytorch说明链接

https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson-version-1-9-0-now-available/72048

torchvision GitHub网址：

https://github.com/pytorch/vision#installation