实验室有一台2020年购入的AGX Xavier计算平台，由于实车开发作实验较为麻烦，打算基于这台Xavier从头搭建一套缩小版的自动驾驶系统用于算法验证以及实验，同时锻炼从头搭建系统的能力。平台基于朴为A30的阿克曼结构的车，底盘控制由CAN和串口输出，并提供了ROS接口。

【摘要】第一篇主要总结对于Xavier的刷机以及ROS安装过程中遇到的困难和问题。（尤其是因为后续需要使用扩展40PIN的CAN通信，而JetPack4.6以上版本的时钟配置导致CAN的波特率有问题，需要特殊配置！）
【注意】相关资料手册均可以到NVIDIA官网找到（链接）

一、 硬件连接

1. 一台Ubuntu系统的主机Host（注意！Ubunut主机的系统版本决定了刷机系统的版本的下限，最开始使用20.04的系统，无论如何都无法将xavier刷为18.04，以至于后续ros安装出现大量问题，因此注意版本！）
2. 一条USB-Type-C数据线
3. 显示器、键盘、鼠标连接xavier

二、主机操作

1. 从NVIDIA官网（链接）下载对应版本的sdkmanager（由于后续ROS安装的问题，安装18.04）
2. 在下载的.deb文件所在目录打开命令行，并进行sdkmanager的安装
   sudo apt install ./sdkmanager_1.5.0-7774_amd64.deb
3. 命令行输入sdkmanager打开
4. 取消勾选host machine（参考其他博客，这个是为主机下载安装文件的，如果想在主机上安装 nvida 软件，可以勾选这个，实际上没必要）。版本选择，注意官网的版本描述，对应的Ubuntu版本需要选择
   
5. 下载路径建议默认（参考其他博客，sdk若下载到其他位置后续会出错，不要勾选install later）
6. 此时会下载带有英伟达自己的bootloader以及Linux内核以及编译过的设备树文件
7. 等OS镜像烧录完成，会弹出配置窗口，此时需要首先修改时钟配置！见（五），然后将xavier与主机连接（此前要关机）。长按中间恢复键，然后不放开按开机键，几秒后同时松开，即可检测到连接，选择手动安装，点击 Flash 按钮，开始烧录 OS 镜像
8. 等OS烧录完成，xavier会开机，此时进行Ubuntu配置，同时主机会弹出新的窗口进行SDK的下载，注意二者要处于同一个局域网

三、Xavier操作

1. 进行Ubuntu的基础配置，包括设置中文和输入法。中文需要在system中选择language中把不完整的包下载完整，然后将中文拖到顶端，应用全局然后重启；
2. 安装ROS
   1. 一定要注意和Ubunut版本的匹配！ （18.04对应ROS melodic）
   2. 由于xavier是ARM架构，其安装和x86的ROS有所不同，如果按照ros wiki的步骤进行安装，会出现包之间的依赖出现问题，而apt-get是无法解决包之间的依赖问题的，而aptitude虽然可以自动检查包的依赖，但会覆盖apt-get而导致其他问题
   3. 建议使用github上一位国外大佬开源的针对18.04的xavier的ros安装脚本进行安装（链接）
      通过执行./installROS.sh，-p参数可以选择安装的版本，可以选择ros-melodic-ros-base/ros-melodic-desktop/ros-melodic-desktop-full
   4. 此包还包含了自动创建ros工作空间的脚本，参数为工作空间名字，默认为catkin_ws

四、风扇配置

• Xavier提供PWM和转速表功能，用于控制风扇作为热解决方案的一部分。PWM输出控制风扇转速，转速表反馈转速；
• Xavier有8个PWM输出，PWM控制器为其8个实例(PWM1到PWM8)中的每个实例支持一个PWM输出，每个实例分配一个64 KB的独立地址空间，PWM控制器可以从CLK_M或PLLP中获取时钟源，CLK_M (19.2 MHz)源自OSC时钟(38.4 MHz)，PLLP工作在408 MHz；
• 对于风扇的配置，开机默认转速为0（最开始不知道配置风扇这一回事，温度很高，我用了外置风扇散热hhh），可以在/sys/devices/pwm-fan/target_pwm文件中看到风扇的转速，默认为0，可以设置到最大250；
• 设置为开机自启动：使用jetson性能检测软件jetson-stats
  安装：sudo pip install jetson-stats
  启动：sudo jtop
  • 进入到界面6，设置jetson_clocks Running和boot Enable，设置开机自启动风扇（开机过几秒风扇启动）
  • 设置风扇速度（按下“m”键是降低风扇速度，按“p”键是提高风扇速度）
  • 使用鼠标点击“manual”，设置为手动
  • 按“q”键退出，重启设备 reboot，测试风扇是否开机自启动

五、JetPack4.6版本以上的时钟配置

1. 问题： Jetpack 4.6 以后, MTTCAN 配置发生了变化, CAN时钟默认为低功耗设置(没有使能PLLAON), CAN工作不正常（主要由于时钟源的选择发生了变化，导致CAN的波特率不准）
2. **原理：**根据官方提供的内核源码中设备树的绑定文件（CAN相关的绑定文件在net目录下），找到bosch的CAN配置文件（以YAML格式书写，并非传统的txt格式），其中描述了如何配置相关节点的属性
   
   
3. **解决方案：**将CAN的时钟源选为pllaon。刷机刷到打开AGX的恢复模式的位置时，也就是弹出下图所示界面的时候，打开安装到PC的文件夹，找到nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.6.1_Linux_JETSON_AGX_XAVIER_TARGETS/Linux_for_Tegra，在这个路径下，需要修改两个文件，分别是：
   bootloader/t186ref/tegra194-a02-bpmp-p2888-a04.dtb和kernel/dtb/下的tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb
   1. 反编译dtc -I dtb -O dts ./tegra194-a02-bpmp-p2888-a04.dtb > ./tegra194-a02-bpmp-p2888-a04.dts
   2. 修改CAN的父时钟
      
   3. 重新编译dtc -I dts -O dtb ./tegra194-a02-bpmp-p2888-a04.dts > ./tegra194-a02-bpmp-p2888-a04.dtb
   4. 反编译dtc -I dtb -O dts ./tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb > ./tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts
   5. 修改pll时钟源
      

【参考】
Nvidia Jetson Xavier 开机配置+刷机+部署ROS（刷机需谨慎）
JETSON AGX XAVIER刷机记录
Jetson AGX Xavier/Nano刷机指南（无需踩坑版）
Jetson AGX Xavier 设置 CAN,打开pllaon时钟，jetpack5.1
Nvidia jetson agx xavier can通讯失败，修改时钟源pllaon
Jetson Xavier 设置 CANFD (Jetpack 4.6, 开启pllaon)

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