系列文章目录

walking机器人仿真教程-启动仿真环境
walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题
walking机器人仿真教程-仿真控制
walking机器人仿真教程-激光建图-仿真slam_toolbox算法建图
walking机器人仿真教程-激光建图-仿真gmapping算法建图
walking机器人仿真教程-激光建图-仿真cartographer算法建图
walking机器人仿真教程-使用统一建图入口
walking机器人仿真教程-激光导航-仿真单点导航
walking机器人仿真教程-激光导航-仿真多点导航
walking机器人仿真教程-激光导航-仿真融合建图和导航
walking机器人仿真教程-仿真行为树航点导航
walking机器人仿真教程-仿真行为树中止回航
walking机器人仿真教程-仿真行为树拍照
walking机器人仿真教程-仿真行为树目标识别
walking机器人仿真教程-设置行为树目标点
walking机器人仿真教程-激光跟随
walking机器人仿真教程-激光导航-TEB算法导航
walking机器人仿真教程-应用-循线
walking机器人仿真教程-应用-障碍检测
walking机器人仿真教程-应用-控制走圆形
walking机器人仿真教程-加载不同的gazebo世界
walking机器人仿真教程-应用-发送路径进行导航实现田地作物检查
walking机器人仿真教程-应用-单点导航实现小镇送货
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现咖啡店内配送
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现办公室内取件和配送
walking机器人仿真教程-应用-利用Regulated Pure Pursuit插件实现导航
walking机器人仿真教程-应用-单点目标点实现对象跟随
walking机器人仿真教程-应用-设置限速区实现仓库里指定区域速度限制
walking机器人仿真教程-应用-多点导航实现房间内巡逻检查
walking机器人仿真教程-应用-设置禁区实现仓库内特别区域禁行
walking机器人仿真教程-应用-指定车道导航
walking机器人仿真教程-rosbag录制和播放
walking机器人仿真教程-应用-使用直线路径规划器插件实现导航
walking机器人仿真教程-应用-实时加载地图实现多楼层导航
walking机器人仿真教程-应用-低电量自动导航到充电位置
walking机器人仿真教程-应用-低电量实现自主对接充电
walking机器人仿真教程-应用-使用ARTag固定位置实现自主对接
walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接

说明：

介绍walking机器人如何启动仿真环境

相关设备：

walking机器人套件：采购地址

步骤：

新终端，启动命令
目前收集了多个仿真环境，默认采用mememan_world，其他包括office.sdf，phenix_world.sdf，simple.sdf
默认启动如下

ros2 launch walking_gazebo world.launch.py

效果图：

查看话题列表

$ ros2 topic list
/clock
/cmd_vel
/imu
/joint_states
/odom
/parameter_events
/performance_metrics
/rgb_camera/camera_info
/rgb_camera/image_raw
/rgb_camera/image_raw/compressed
/rgb_camera/image_raw/compressedDepth
/rgb_camera/image_raw/theora
/robot_description
/rosout
/scan
/tf
/tf_static

查看雷达信息

$ ros2 topic echo /scan
--
header:stamp:sec: 58nanosec: 158000000frame_id: laser
angle_min: 0.0
angle_max: 6.28000020980835
angle_increment: 0.017541900277137756
time_increment: 0.0
scan_time: 0.0
range_min: 0.11999999731779099
range_max: 20.0
ranges:
- 3.736046314239502
- 3.6740000247955322
- 3.6429147720336914
- 3.5941758155822754
...................
- '...'
intensities:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
...................
- '...'
---

查看里程信息

$ ros2 topic echo /odom
---
header:stamp:sec: 618nanosec: 64000000frame_id: odom
child_frame_id: base_footprint
pose:pose:position:x: 1.1471448623851346y: -0.1456954220088117z: -7.154365310180211e-07orientation:x: 1.593274608608113e-07y: -1.3692192946271564e-06z: -0.13045278909924055w: 0.9914545223127126covariance:- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.001
twist:twist:linear:x: -1.0751142433662118e-05y: 1.0208784293020737e-05z: 0.0angular:x: 0.0y: 0.0z: -0.00043032517609123443covariance:- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1.0e-05- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 1000000000000.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.0- 0.001
---

查看imu信息

$ ros2 topic echo /imu
---
header:stamp:sec: 667nanosec: 108000000frame_id: base_footprint
orientation:x: 1.464210082826734e-07y: -1.371145219477276e-06z: -0.1408404845980011w: 0.9900323014408666
orientation_covariance:
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.0
angular_velocity:x: 1.982806233993939e-05y: -0.01375810055450966z: -0.0003004565760008374
angular_velocity_covariance:
- 4.0e-08
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 4.0e-08
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 4.0e-08
linear_acceleration:x: -0.4423912044154092y: -0.10037562452760843z: 9.265428900410678
linear_acceleration_covariance:
- 0.00028900000000000003
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.00028900000000000003
- 0.0
- 0.0
- 0.0
- 0.00028900000000000003
---

查看速度话题

$ ros2 topic echo /cmd_vel
linear:x: 0.1y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
---
linear:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0
---

启动rviz2查看图像和深度数据等

rviz2

查看图像话题
点Add 按钮，添加图像话题/rgb_camera/image_raw，选择fixed frame为base_link, 选择topic下的Reliability Policy为Best Effort
效果图

查看深度图像话题
点Add 按钮，添加图像话题/depth_camera/image_raw，选择fixed frame为base_link, 选择topic下的Reliability Policy为Best Effort
效果图
查看点云
点Add 按钮，添加点云话题/depth_camera/points，选择fixed frame为base_link
效果图

查看TF树

ros2 run tf2_tools view_frames

保存TF树的PDF在当前目录下，名为frames.pdf，打开PDF

evince frames.pdf

效果图：

这是有一个问题就是left_wheel/right_wheel仿真下关联到base_footprint下，而不是base_link，真机是关联到base_link

walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题相关推荐

walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图
系列文章目录 walking机器人入门教程-目录 walking机器人入门教程-硬件清单 walking机器人入门教程-软件清单 walking机器人入门教程-测试底盘 walking机器人入门教程- ...
walking机器人入门教程-硬件清单
系列文章目录 walking机器人入门教程-目录 walking机器人入门教程-硬件清单 walking机器人入门教程-软件清单 walking机器人入门教程-测试底盘 walking机器人入门教程- ...
walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
系列文章目录 walking机器人入门教程-目录 walking机器人入门教程-硬件清单 walking机器人入门教程-软件清单 walking机器人入门教程-测试底盘 walking机器人入门教程- ...
walking机器人入门教程-深度学习-使用yolov5进行物体识别
系列文章目录 walking机器人入门教程-目录 walking机器人入门教程-硬件清单 walking机器人入门教程-软件清单 walking机器人入门教程-测试底盘 walking机器人入门教程- ...
walking机器人仿真教程-应用-自动查找ArUco Marker位置进行自主对接
系列文章目录 walking机器人仿真教程-启动仿真环境 walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题 walking机器人仿真教程-仿真控制 walking机器人仿真教程-激光建图-仿真sla ...
技术分享 | 无人机仿真教程-Prometheus平台 -转自阿木实验室
技术分享 | 无人机仿真教程-Prometheus平台转载链接: 前言具体操作流程: 注意 2.室内仿真 offboard模式 ENU_FRAME :无人机飞行到指定位置 BODY_FRAME : ...
Turbot4机器人入门教程-配置网络
系列文章目录: Turbot4机器人入门教程-硬件清单 Turbot4机器人入门教程-软件清单 Turbot4机器人入门教程-NoMachine远程控制 Turbot4机器人入门教程-配置网络 Tu ...
Turbot4机器人入门教程-使用统一建图入口
系列文章目录: Turbot4机器人入门教程-硬件清单 Turbot4机器人入门教程-软件清单 Turbot4机器人入门教程-NoMachine远程控制 Turbot4机器人入门教程-配置网络 T ...
Keil的软件仿真和硬件仿真
一.软件仿真 Keil有很强大的软件仿真功能,通过软件仿真可以发现很多将要出现的问题,Keil的仿真可以查看很多硬件相关的寄存器,通过观察这些寄存器值的变化可以知道代码有没有正常运行.这样可以避免频繁 ...
ROS中阶笔记（四）：机器人仿真—Gazebo物理仿真环境搭建（重点）
ROS中阶笔记(四):机器人仿真-Gazebo物理仿真环境搭建(重点) 文章目录 1 ros_control 1.1 ros_control安装 2 Gazebo仿真步骤(重点) 2.1 配置物理仿真 ...

walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题

系列文章目录

walking机器人仿真教程-查看仿真环境相关话题相关推荐

最新文章

热门文章