【一】：系统介绍

中文手册：http://samwangpan01.club:8081/externalLinksController/chain/ABB%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%B8%AD%E6%96%87%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf?ckey=7GLNrf1%2BOQSWcq5sVS%2FgnB8vkb7KlFdiqF%2BhMQLd6YxkLw7tWFYKqFXOj3TRqlE5

RobotStudio6.08下载地址备份：

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abb机器人简介（百度文库）: https://wenku.baidu.com/view/845ae63a5afb770bf78a6529647d27284b733763.html?rec_flag=default&word=abb%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%85%E9%9A%9C%E5%A4%84%E7%90%86&fr=pc_newview_relate-1001_1-2-wk_rec_doc2-1001_1-2-845ae63a5afb770bf78a6529647d27284b733763

S1: IRB6

S2: IRB60 IRB90

S3: IRB1500 IRB2000 IRB3000 IRB6000

S4: IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400

S4C: IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6400

S4Cplus: IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6600 IRB7600

IRC5: IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6600 IRB7600

IRB1400 最大工作半径1444mm，最大承载5kg

IRB2400 最大工作半径1550-1810mm，最大承载5-16kg

IRB4400 最大工作半径1955-2745mm，最大承载10-60kg

IRB6400 最大工作半径2250-3000mm，最大承载75-200kg

IRB6400R 最大工作半径2469-2999mm，最大承载120-200kg

IRB6600/6650 最大工作半径2550-3200mm，最大承载125-225kg

IRB7600 最大工作半径2300-3500mm，最大承载150-500kg

IRB140 最大工作半径810mm，最大承载5kg

IRB640 四轴堆垛专用机器人，最大工作半径2905mm，最大承载160kg

IRB340 三轴或四轴分拣专用机器人，最大工作半径566mm，最大承载1kg

IRB840(0) 龙门架机械手工作范围很大，最大承载12000kg

IRB940 铸造行业专用机器人，垂直最大承载1300kg，水平承载350kg

IRB5400; IRB540; IRB5300; IRB500; IRB5600; IRB580; T10/F10 Trolley; T20 Trolley; T10/F20 Trolley 喷涂机器人，承载5-35kg，工作半径2813mm

1.控制系统Controller

计算机系统包括。

Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。

Memory board：存贮板，增加额外的内存。

Main computer board：主计算机板，含 8M 内存，控制整个系统。

Optional boards：选项板

Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯

Supply unit：供电单元，整流输出电压及短路保护。

驱动系统包括：

DC link：

将三相交流电转换为三相直流

Drive module ：控制 2-3 根轴的转距。

Lithium batteries：锂电池，存贮备用电源。

Panel unit：

面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。

I/O units ：

输入/输出单元。

Serial measurement board (in the manipulator)：

串行测量板，收集并传送电机位置信息。

【二】：示教器功能介绍

2、窗口键：（Windowkeys）

Jogging -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。
　　rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。
　　Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。
　　Misc.-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
3、导航键：（Navigationkeys）
　　List -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分隔）
　　extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。
　　reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。
　　Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。
　　Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。
　　Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。
　　Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。
4、运动控制键：（Motionkeys）
　　MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
　　MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。
　　直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。
　　姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。
　　MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。
　　·第一组：1、2、3轴
　　·第二组：4、5、6轴
　　Incremental-点动操纵键
　　启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。
5、其他键：（Otherkeys）
　　top-停止键停止机器人程序运行。
　　Contrast-光亮键调节显示器对比度。
　　MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。
　　Functionkeys-功能键直接选择功能（热键），共有五个功能键，直接选择各种命令。
　　Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
　　Enter-回车键进入光标所示数据。
6、自定义键：（Programmablekeys）
　　P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。

【三】：安全链（绝对禁止对安全链进行短接、定义或修改）

【四】：papid语言基本指令介绍与示例

1.MovJ 关节运动：MoveL [\Conc,] ToPoint, Speed[\V]|[\t], Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj];

2.MovL 线性运动：MoveL [\Conc,]ToPoint, Speed[\V]|[\T], Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj][\Corr];

例1：画一个方形，每圈向外移动10

MODULE Module1CONST robtarget p10:=[[931.61,46.87,1472.75],[0.768115,0.0441544,0.636333,0.0559423],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VAR num K:=0;VAR num i:=0;PROC main()i := 0;                !循环标志位，i=0FOR i FROM 1 TO 5 DO   !循环5圈K := -i*10;        !每圈向外10MoveL offs(p10,k,0,-500),v500,fine,tool0;   !xyz分别是k,0,-500;速度是500MoveL offs(p10,K,400,-500),v500\V:=1000,z40\Z:=45,tool0;MoveL offs(p10,K,400,150),v500,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,150),v500,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,-500),v500,z40,tool0;ENDFORENDPROC
ENDMODULE

3.MovC 圆弧运动：MoveC[\Conc,] CirPoint, ToPoint, Speed[\V]|[\t], Zone[\Z][\Inpos], Tool[\WObj][\Corr];

[\Conc,]: 协作运动开关。(switch)；

CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)；

ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)；

Speed:运行速度。(speeddata)； [\V]:特殊运行速度mm/s。(num)； [\T]运行时间控制。(num)；

Zone:运行转角数据。(zonedata)； [\Z]:特殊运行转角mm。(num)； [\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)；

Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)；[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)；[\Corr]:修正目标点开关。(switch)；

例1：画一个圆

MODULE Module1!CONST robtarget p10:=[[931.61,246.87,1472.75],[0.768115,0.0441544,0.636333,0.0559423],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];VAR num i:=0;TASK PERS wobjdata wobjTable:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];TASK PERS tooldata tool1:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[-1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];CONST robtarget p1:=[[931.61,567.83,1239.40],[0.768115,0.0441542,0.636333,0.055942],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p2:=[[931.61,-17.19,1476.60],[0.768115,0.0441543,0.636333,0.0559421],[-1,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p3:=[[931.61,-506.46,1144.68],[0.768116,0.0441543,0.636333,0.0559421],[-1,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p4:=[[931.61,80.26,875.84],[0.768115,0.0441544,0.636333,0.0559421],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROC main()i := 0;FOR i FROM 1 TO 5 DO   MoveL p1,v500,fine,tool0;MoveC p2,p3,v500,z20,tool0;MoveC p4,p1,v500,fine,tool0;ENDFORENDPROC
ENDMODULE

4.信号输出：机器人运动至目标点，并在目标点输出相应信号

MoveJDO ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Signal, Value;

MoveLDO ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Signal, Value;

MoveCDO CirPoint, ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Signal, Value;

Signal:数字输出信号名称。(signaldo)；

Value:数字输出信号值。(dionum)；

4.1.Reset OUT10; 信号输出0。 Set 信号输出1。

4.2.InvertDO OUT10; 信号反转。

例1：

   PROC main()IDelete intno1;IDelete intno2;CONNECT intno1 WITH MyExti1;CONNECT intno2 WITH MyExti2;ISignalDI IN10, 1, intno1;ISignalDI IN20, 1, intno2;WHILE TRUE DOIF regint1=1 THENregint1:=regint1-1;!InvertDO OUT10;MoveL offs(p10,k,0,-500),v2000,fine,tool0;   MoveL offs(p10,K,400,-500),v2000\V:=1000,z40\Z:=45,tool0;MoveL offs(p10,K,400,150),v2000,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,150),v2000,z40,tool0;MoveLDO offs(p10,K,0,-500),v2000,z40,tool0,OUT10,1;ELSEIF regint2=1 THENregint2:=regint2-1;InvertDO OUT20;MoveL p1,v2000,fine,tool0;MoveC p2,p3,v2000,z20,tool0;MoveC p4,p1,v2000,fine,tool0; ELSEReset OUT10;Reset OUT20;ENDIFENDWHILEENDPROCTRAP MyExti1regint1:=regint1+1;ENDTRAPTRAP MyExti2regint2:=regint2+1;ENDTRAP

5.调用相应例行程序指令：机器人运动至目标点，并在目标点调用相应例行程序

MoveJSync ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Proc;

MoveLSync ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Proc;

MoveCSync CirPoint, ToPoint, Speed[\T], Zone, Tool[\WObj], Proc;

CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)；

ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)；

Speed:运行速度。(speeddata)； [\V]:特殊运行速度mm/s。(num)； [\T]运行时间控制。(num)；

Zone:运行转角数据。(zonedata)； [\Z]:特殊运行转角mm。(num)； [\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)；

Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)；[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)；[\Corr]:修正目标点开关。(switch)；

Proc:例行程序名称。(string)；

用指令Stop停止当前指令运行,会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。

不能使用此指令来调用中断处理程序TRAP，不能但不执行此指令所调用的例行程序PROC。

6.MoveAbsJ 移动机械臂至绝对位置 MoveAbsJ [Conc,] ToJointPos[\NoEOffs], Speed[\V]|[\T], Zone[\Z][\Inpos], Tool[WObj];

MODULE Module1VAR num i:=0;CONST jointtarget p100:=[[37.6131,10.5047,7.03996,59.9717,-46.3082,-58.3159],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST jointtarget p110:=[[-35.2865,8.06415,7.40231,-53.7255,-39.571,61.2511],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST jointtarget p120:=[[-35.4623,27.1492,55.474,-32.0575,-76.4809,23.2391],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST jointtarget p130:=[[50.0835,42.6387,47.1232,51.5741,-78.9401,-28.6567],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST jointtarget p140:=[[-65.7798,-0.0497541,-8.7633,-76.5653,-61.5277,96.468],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROC main()i := 0;FOR i FROM 1 TO 500000 DO   MoveAbsJ p100, v2000, fine, tool0;MoveAbsJ \Conc, p110\NoEOffs, v500, fine, tool0;MoveAbsJ p120,v2000\V:=1000, z40\Z:=45, tool0;MoveAbsJ p130,v2000, z40, tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJ p140,v2000, fine\Inpos:=inpos50, tool0;ENDFORENDPROC
ENDMODULE

【五】：papid语言其它指令使用

一：外轴指令

外轴激活ActUnit；外轴失效DeactUnit；

1.ActUnit m7dm1; 外轴激活。 2.DeactUnit m7dm1; 外轴失效(m7dm1是自己定义的外轴)

关于外部轴如何配置：https://blog.csdn.net/qq_35831134/article/details/106871946

例1：导轨移动，p100和p110是定义导轨移动的2个位置

   PROC main()IDelete intno1;IDelete intno2;CONNECT intno1 WITH MyExti1;CONNECT intno2 WITH MyExti2;ISignalDI IN10, 1, intno1;ISignalDI IN20, 1, intno2;WHILE TRUE DOIF regint1=1 THENregint1:=regint1-1;InvertDO OUT10;ActUnit m7dm1;MoveL p100,v2000,fine,tool0; MoveL p110,v2000,fine,tool0; DeactUnit m7dm1;MoveL offs(p10,k,0,-500),v2000,fine,tool0;   MoveL offs(p10,K,400,-500),v2000\V:=1000,z40\Z:=45,tool0;MoveL offs(p10,K,400,150),v2000,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,150),v2000,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,-500),v2000,z40,tool0;ELSEIF regint2=1 THENregint2:=regint2-1;InvertDO OUT20;MoveL p1,v2000,fine,tool0;MoveC p2,p3,v2000,z20,tool0;MoveC p4,p1,v2000,fine,tool0; ELSEReset OUT10;Reset OUT20;ENDIFENDWHILEENDPROCTRAP MyExti1regint1:=regint1+1;ENDTRAPTRAP MyExti2regint2:=regint2+1;ENDTRAP

二：输入输出指令

如何配置IO板：https://blog.csdn.net/qq_35831134/article/details/107098972

对信号名称进行化名AliasIO；信号反转InvertDO； IO板失效IODisable；IO板激活IOEnable；脉冲信号PulseDO；信号为低电平Reset；高电平Set；模拟输出SetAO；组合延时输出SetDO；延时输出SetGO；等待输入信号满足相应值WaitDI；等待输出信号满足响应值WaitDO；

1. AliasIO config_do,alias_do;(config_do：在系统参数内定义，alias_do：在程序内定义)。

2. InvertDO OUT10; (OUT10：IO名称)。IODisable "cell",5;(cell:信号板名称，5:最长等待时间)。

3. IOEnable "cell",0;。

4. PulseDO\High\PLength do10;(High：输出脉冲时信号可以在高电平，PLength ：脉冲长度，do10：IO名称)。

5. SetAO AO10,5;（AO10信号名称，5：值）。

6. SetDO\SDelay:=0.2,weld,high;(SDelay：延时s，weld：信号名称，high：值)。

7. SetGO\SDelay:=0.2,go_Type,10;(SDelay：延时s，Type：信号名称，10：值)。

8. WaitDI di_Ready,1;(等待输入信号为1才执行后面的指令)

9. WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5;(等待输入信号，5秒内无输入di_Ready为1，自动运行Error Handler处理，如果没有Error就报错)。

10. WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\Timeflag:=bTimeout;(等待输入信号，1秒内无输入di_Ready为1，机器人执行后面指令，但此时TimeFlag的值为TRUE；如果在1秒内等到输入信号，TimeFlag的值为FALSE)。

11. WaitDO(与输入原理一样)。

三：停止指令

在当前指令行立即停止，运行指针停在下一行Break；停止运行并重置Exit；在当前指令行停止运行，指针停在下一行Stop；在当前指令行立即停止运行，当前循环结束，并从主程序第一行继续进行下一个循环ExitCycle；

四：计时指令

时钟复位ClkReset；时钟开始ClkStart；时钟停止ClkStop；

例1：计算出画一个圆所用的时间nCycleTime

ClkReset clock1;
ClkStart clock1;
MoveL p1,v2000,fine,tool0;
MoveC p2,p3,v2000,z20,tool0;
MoveC p4,p1,v2000,fine,tool0;
ClkStop clock;
nCycleTime:=ClkRead(clock1);
TPWrite "Last cycletime:"\Num:=nCycleTime;

五：计数指令

加Add；清零Clear；加加Incr；减减Decr；

Add reg1,3;(等同于reg1:=reg1+3)。Clear reg1;(等同于reg1:=0)。Incr reg1(等同于reg1:=reg1+1)。Decr(相当于C语言里面-。-)

六：中断指令

CONNECT；IDelete；ISignalDI；ISignalDO；ISignalAI；ISignalAO；ISleep；IWatch；IDisable；IEnable；ITimer；

例1：IDelete外部中断，IN10和IN20来触发中断程序改变相应标志位来执行死循环里面程序

PROC main()
IDelete intno1; !IDelete中断
CONNECT intno1 WITH MyExti1; !调用外部中断函数
ISignalDI IN10, 1, intno1; !外部中断所映射IO为IN10
WHILE TRUE DO !循环判断标志位状态
IF regint1=1 THEN !判断标志位状态
regint1:=regint1-1; !清除标志位
MoveL p1,v2000,fine,tool0;
MoveC p2,p3,v2000,z20,tool0;
MoveC p4,p1,v2000,fine,tool0;
ELSE
Reset OUT10;
ENDIF
ENDWHILE
ENDPROC
TRAP MyExti1 !定义的中断函数
regint1:=regint1+1; !改变标志位
ENDTRAP

MODULE Module1CONST robtarget p10:=[[1203.52,0.00,1092.05],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p1:=[[1196.82,-300.08,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[-1,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p2:=[[1203.52,0.00,1092.05],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p3:=[[1196.82,304.63,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p4:=[[1196.82,0.00,750.21],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];VAR num K:=0;VAR num regint1:=0;VAR num regint2:=0;VAR intnum intno1:=0;VAR intnum intno2:=0;CONST robtarget p100:=[[1196.82,-300.08,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[-1,-1,0,0],[97.5137,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONST robtarget p110:=[[1196.82,-300.08,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[-1,-1,0,0],[1828.95,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROC main()IDelete intno1;IDelete intno2;CONNECT intno1 WITH MyExti1;CONNECT intno2 WITH MyExti2;ISignalDI IN10, 1, intno1;ISignalDI IN20, 1, intno2;WHILE TRUE DOIF regint1=1 THENregint1:=regint1-1;InvertDO OUT10;ActUnit m7dm1;MoveL p100,v2000,fine,tool0; MoveL p110,v2000,fine,tool0; DeactUnit m7dm1;MoveL offs(p10,k,0,-500),v2000,fine,tool0;   MoveL offs(p10,K,400,-500),v2000\V:=1000,z40\Z:=45,tool0;MoveL offs(p10,K,400,150),v2000,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,150),v2000,z40,tool0;MoveL offs(p10,K,0,-500),v2000,z40,tool0;ELSEIF regint2=1 THENregint2:=regint2-1;InvertDO OUT20;MoveL p1,v2000,fine,tool0;MoveC p2,p3,v2000,z20,tool0;MoveC p4,p1,v2000,fine,tool0; PulseDO\High\PLength:=1,OUT30;ELSEReset OUT10;Reset OUT20;ENDIFENDWHILEENDPROCTRAP MyExti1regint1:=regint1+1;ENDTRAPTRAP MyExti2regint2:=regint2+1;ENDTRAP
ENDMODULE

七：通信指令

清屏TPErase；显示字符串TPWrite；字符串和按钮TPReadFK；TPReadNum；ErrWrite；TPShow；

1.TPWrite String[\Num][\Bool][\Pos][\Orient];

String：字符串(string)；[\NUm]："123"(num)；[\bool]："TRUE"(bool)；[\Pos]：显示位置xyz"[21f,52,72]"(pos)；[\Orient]：显示方位q1q2q3q4"[0.5,3,5,0]"(orient)。

例1：TPWrite "Cycle Time="\Num:=nTIme; (Num是字符串类型 var Num nTIme:=12;)。

例2：TPWrite "xyz="\Pos:=xyz; (Pos坐标 var Pos xyz:=[10,20,30];)。

2.TPReadFK Answer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5,[\MaxTime],[\DIBreak][\BreakFlag];

Answer：数字赋值1-5(num)；Text：屏幕字符串(string)；FKx：功能键字符串(string)；[\MaxTime]：最长等待时间(num)；[\DIBreak]：输入信号控制(signaldi)；[\BreakFlag]：指令状态控制(errnum)；

例1：TPReadFK reg5,"more？",stEmpty,"yes","no","Button1","Button2";

3.TPReadNum

4.ErrWrite [\W],Header,Reason[\RL2][\RL3][RL4];

[\W]：事件记录开关(switch)；Header：错误信息标题(string)；Reason：错误信息原因(string)；[\RL2];[\RL3];[\RL4]：附加错误信息原因(string)；

例1：ErrWrite\w,"Search error","NO hit for the first search";

例2：ErrWrite\w,"PLC error","Fatal error in PLC"\RL2:="Call service";

八：程序流程指令

循环FOR；等待输入条件判断WaitUntil；延时WaitTime；Compact IF；条件判断 IF；TEST；死循环 WHILE；无条件转移(跳转)指令GOTO；定义变量或标号的类型Lable；调用子程序procCall; 跳出程序到上一级return;

1.1. FOR循环，循环5次

i:=0;
FOR i FROM 1 TO 5 DO        MoveL p1,v2000,fine,tool0;MoveL p1,v2000,fine,tool0;
ENDWHILE

1.2.FOR示例：

VAR c:=0;
PROC main()FOR i FROM 1 TO 2 DOFOR j FROM 1 TO 2 DOc:=i*j;TPWrite "Cycle Time="\Num:=c; ENDFORENDFOR
ENDPROC

2. WaitUntil [\InPos],Cond[\MaxTime][\TimeFlag];

[\InPos]：提前量开关(switch)；Cond：判断条件(bool)；[\MaxTime]：等待时间s(num)；[\TimeFlag]：超时逻辑量(bool)；

例1：WaitUntil IN10=1\MaxTime:=5; !如果5秒内IN10不输入1就运行Error Handler，如果没用Error的话就报错

例2：WaitUntil bOK=TRUE\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeOut;

3.WHILE指令示例,循环5次

reg1:=0;
reg2:=5;
WHILE reg1<reg2 DO        MoveL p1,v2000,fine,tool0;MoveL p1,v2000,fine,tool0;
ENDWHILE

九、运动控制指令

机器人加速度AccSet；对机器人速度限制VelSet；关节运动，轴配置数据ConfJ;直线运动，轴配置数据ConfL; 避免机器人运行时死机(位置得不到控制，建议不要使用)SingArea；PathResol;软化机器人主机或外轴伺服系统SoftAct; 软化失效SoftDeact;

1. AccSet Acc,Ramp;

Acc：机器人加速度百分率(num)；Ramp：机器人加速度坡度(num)；

例1：AccSet 50,80; 处理脆弱负载时，使用了AccSet，可允许更低的加速度和减速度，使得机械臂的移动更加顺畅

2.VelSet Override,Max;

Override：机器人运行速率%(num)；Max：最大运行速度mm/s(num);

例：VelSet 80,700; 编程速率设定。VelSet 用于增加或减少后续定位指令的编程速率，直至执行新的VelSet 指令

3.ConfJ [\On]|[\Off];

[\On]：启动轴配置数据(switch)；关节运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行；

[\Off]：默认轴配置数据(switch)；关节运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值；

例1：ConfiJ\On;

4.ConfL [\On]|[\Off];

5.SingArea[\Wrist]|[\Off];

[\Wrist]: 启用位置方位调整(switch)；[\Off]: 关闭位置方位调整(switch)；

6.PathResol PathSampleTime;

PathSampleTime: 路径控制%(num);

机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则机器人将默认一个停止点，显示错误信息50146。

例1：PathResol 150;

7.SoftAct[\MechUnit,] Axis,Softness [\Ramp];

[\MechUnit]:软化外轴名称(mecunit); Axis: 软化轴号码(num)；Softness: 软化值%(num)；[\Ramp]: 软化坡度%(num);

软化机器人主机或外轴伺服系统，范围0-100%，坡度范围>=100%, 与SoftDeact指令同时使用。

8. SoftDeact[\Ramp];

[\Ramp]: 软化坡度,>=100%(num);

例1：

SoftAct 5,30;

SoftDeact;

SoftAct 1,90;

SoftDeact \Ramp:=100;

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ABB机器人编程示例

【一】：系统介绍

1.控制系统Controller

【二】：示教器功能介绍

【三】：安全链（绝对禁止对安全链进行短接、定义或修改）

【四】：papid语言基本指令介绍与示例

【五】：papid语言其它指令使用

一：外轴指令

二：输入输出指令

三：停止指令

四：计时指令

五：计数指令

六：中断指令

七：通信指令

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