常州abb机器人编程_最新ABB机器人编程程序解析

ABB

机器人编程

程序解析：

、此程序是典型的

ABB

机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

%%%

VERSION:1

LANGUAGE:ENGLISH

%%%

MODULE MainModule

PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];

PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];

CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];

PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];

以上是固定的数据存放位置。

PROC main()

主程序，是一个程序的开始

rInitial;

Accset 60,60;

此部分其实可放入到

rInitial

中去，这样管理起来更方便

velset 100,100;

此部分其实可放入到

rInitial

中去，这样管理起来更方便

WHILE TRUE DO

rBox;

在此指令后插入

0.3

秒的等待指令，防止

CPU

过负荷的情况出现。

ENDWHILE

ENDPROC

PROC rInitial()

SetDo DOGrip,0;

WaitDI DIGripReleased,1;

MoveJ pHome, v300, z50, tGripper;

ENDPROC

PROC rBox()

MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper;

MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper;

TPErase;

IF DIAllowPick=1 THEN

WaitTime 0;

ELSEIF DIAllowPick=0 THEN

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