ABB机器人画圆编程_ABB机器人使用rapid编程中问号的用法及画整圆指令

4. 通常自定义带可选参数例行程序中，通过ABB机器人编程的Present函数来判断用户是否使用了该可选参数。也可使用如下例子。此处问号作条件判断，即若调用MoveCircle时，使用了可选参数WObj，则代码执行MoveL p1,Speed,Zone,ToolWObj:=WObj，若没有使用可选参数WObj，则代码执行MoveL p1,Speed,Zone,Tool；PROC MoveCircle(

robtarget pCenter,

num Radius,

speeddata Speed,

zonedata Zone,

PERS tooldata Tool

\PERS wobjdata WObj)

VAR robtarget p1;

VAR robtarget p2;

VAR robtarget p3;

VAR robtarget p4;

VAR num text_res_no;

p1:=pCenter;

p2:=pCenter;

p3:=pCenter;

p4:=pCenter;

p1.trans:=pCenter.trans+[0,Radius,0];

p2.trans:=pCenter.trans+[Radius,0,0];

p3.trans:=pCenter.trans+[0,-Radius,0];

p4.trans:=pCenter.trans+[-Radius,0,0];

MoveL p1,Speed,Zone,Tool\WObj?WObj;

!若用户调用MoveCircle时，使用了可选参数WObj，则运行

!MoveL p1,Speed,Zone,Tool\WObj:=WObj;

!若用户调用MoveCircle时，没有使用可选参数WObj，则运行

!MoveL p1,Speed,Zone,Tool;

MoveC p2,p3,Speed,z10,Tool\WObj?WObj;

MoveC p4,p1,Speed,Zone,Tool\WObj?WObj;

ENDPROC

ABB机器人画圆编程_ABB机器人使用rapid编程中问号的用法及画整圆指令相关推荐

abb机器人负载配置设定_ABB机器人【配置设定】大全 , 人手一份,建议永久收藏!...
ABB 机器人 [ 配置设定] 大全 , 人手一份, 建议永久收藏! 功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务,专注工业机器人应用工程师(电气设计与调试.机械设计.技术营销.离线仿真. ...
abb机器人负载配置设定_ABB机器人【-配置设定】大全---人手一份-建议永久收藏!...
ABB 机器人[ 配置设定]大全 , 人手一份,建议永久收藏! 功能介绍指南车机器人致力于工业机器人自动化应用服务,专注工业机器人应用工程师 (电气设计与调试. 机械设计. 技术营销. 离线仿真. ...
abb机器人建立工件坐标系_ABB机器人大地坐标系修改案例
ABB机器人大地坐标系修改案例作为机器人四大家族之一的ABB机器人以其领先的技术和良好的质量闻名于世,在ABB机器人中提供了大量的可选项功能以及例行程序帮助工程师减少工作量,提升工作效率.今天要介绍 ...
abb机器人负载配置设定_ABB机器人的设置
ABB 机器人的设置一.机器人配电柜需要接线. 紧凑型配电柜需要我们短接 IO 板的电源. 短接方法为: XS10 的 1 号端子和 4 号端子短接, XS10 的 2 号端子和 3 号端子和 5 ...
abb机器人易耗品_ABB机器人基本认识
用户电缆的连接. 2.1 .底座接口如下图所示: A 电动机动力电缆接口 B 转数计数器电缆接口 C 用户电缆接口 D 压缩空气接口 2.2 .控制柜端接口如下图所示: A 电源输入接口 B 外轴电源 ...
常州abb机器人编程_ABB机器人编程程序解析
?ABB 机器人编程 1 程序解析: 1 .此程序是典型的 ABB 机器人官方编程思路与方法,分为主程序,初始化例行程序和轨迹程序. 2 .思路清晰,结构编排明确,方便使用者阅读. %%% ??VER ...
abb机器人searchl报错_ABB机器人编程指令与函数
1 指令 AccSet -降低加速度 ActEventBuffer - 事件缓冲启用 ActUnit - 启用机械单元 Add- 增加数值 AliasIO - 确定 I/O 信号以及别名 AliasI ...
abb机器人过载报错_ABB机器人的错误处理
ABB 机器人的错误处理 ABB 机器人的错误处理 errnum 数据类型 errnum 用于描述在执行过程中,发生的所有可恢复的错误.例如程序执行时,被零除. 如果机器人程序执行过程中检测到一个错 ...
abb外部轴零位校准_ABB机器人如何控制非同步联动外部轴
ABB机器人独立轴-非同步联动 1.ABB机器人具有独立轴功能 2.独立轴Independent Axis可以理解为以下两方面: 某个轴可以无限旋转,例如6轴无限旋转代替打磨头:或者某个外轴无限旋转, ...

ABB机器人画圆编程_ABB机器人使用rapid编程中问号的用法及画整圆指令

ABB机器人画圆编程_ABB机器人使用rapid编程中问号的用法及画整圆指令相关推荐

最新文章

热门文章